Інерціальна траєкторія з прямим обробленням
Прямий оброблений інерціальний шлях описує те, як інерціальна навігаційна система обчислює положення за допомогою даних у реальному часі в одному напрямку. Система збирає дані про прискорення та кутову швидкість від інерціальних датчиків і інтегрує їх у часі. Вона використовує цю інформацію для оцінки положення, швидкості та орієнтації в міру руху транспортного засобу.
Під час прямої обробки система починає рух із відомого положення та обчислює його вперед у часі. Вона не передбачає попереднього знання кінцевої точки. З плином часу невеликі похибки датчиків та шум накопичуються, що призводить до дрейфу. Цей дрейф зростає з часом і може знизити точність визначення положення, особливо без корекції GNSS.
У системах на базі GNSS прямий оброблений шлях залишається точним, коли супутникові сигнали доступні. Оновлення GNSS коригують накопичений дрейф і скидають навігаційне рішення. Проте в тунелях або міських каньйонах сигнали GNSS можуть погіршуватися або зникати. Під час таких збоїв система продовжує пряму обробку, але похибки зростають без корекції.
Попри дрейф, прямий шлях все одно точно записує динамічні рухи. Він фіксує зміни швидкості та орієнтації з високою роздільною здатністю. Система може виявляти маневри, повороти або зміну смуги руху, навіть коли абсолютне положення є невизначеним. Ці деталі залишаються корисними для постобробки або об'єднання з іншими даними.
Пряма обробка є важливою в додатках реального часу, таких як автономна навігація або відстеження транспортних засобів у прямому ефірі. Вона забезпечує негайні оцінки руху, допомагаючи системам реагувати на зміни навколишнього середовища. Але оскільки похибки збільшуються з часом, лише прямого шляху не завжди достатньо для тривалих місій без GNSS.
Для підвищення точності користувачі часто застосовують зворотну обробку під час аналізу після місії. Порівнюючи пряме та зворотне рішення, вони зменшують загальний дрейф. Проте пряма обробка формує основу для продуктивності навігації в реальному часі. Вона гарантує, що системи залишаються функціональними навіть у зонах із denied GNSS. Підсумовуючи, прямий оброблений інерціальний шлях забезпечує навігаційні дані в реальному часі, але вимагає корекції для мінімізації накопиченого дрейфу.
Програмне забезпечення Qinertia GNSS+INS PPK
Програмне забезпечення Qinertia PPK відкриває абсолютно новий рівень у рішеннях для високоточного позиціонування. Досягайте неперевершеної точності у своїх робочих процесах шляхом пост-обробки вихідних даних про місцеперебування.
Дізнайтеся про всі функції
