Траєкторія, обчислена методомпрямого обчислення, описує, як система інерційної навігації обчислює положення на основі даних у реальному часі в одному напрямку. Система збирає дані про прискорення та кутову швидкість з інерційних датчиків і інтегрує їх у часі. Вона використовує цю інформацію для оцінки положення, швидкості та орієнтації транспортного засобу під час руху.
Під час прямого обчислення система починає з відомого положення і обчислює рух уперед у часі. Вона не передбачає наявності попередніх відомостей про кінцеву точку. З плином часу накопичуються невеликі похибки датчиків та шум, що призводить до дрейфу. Цей дрейф зростає з часом і може знизити точність визначення положення, особливо без GNSS .
У системах GNSS траєкторія, оброблена за принципом прямого руху, залишається точною, коли доступні супутникові сигнали. GNSS виправляють накопичений дрейф і скидають навігаційне рішення. Однак у тунелях або міських каньйонах GNSS можуть погіршуватися або зникати. Під час таких перебоїв система продовжує обробку за принципом прямого руху, але похибки зростають без виправлення.
Незважаючи на дрейф, траєкторія прямого руху все одно точно фіксує динамічні рухи. Вона фіксує зміни швидкості та орієнтації з високою роздільною здатністю. Система може виявляти маневри, повороти або зміни смуги руху навіть тоді, коли абсолютне положення є невизначеним. Ці деталі залишаються корисними для подальшої обробки або об’єднання з іншими даними.
Пряма обробка є важливою в додатках, що працюють у реальному часі, таких як автономна навігація або відстеження транспортних засобів у реальному часі. Вона надає миттєві оцінки руху, допомагаючи системам реагувати на зміни в оточенні. Але оскільки похибки збільшуються з часом, одного прямого траєкторію не завжди достатньо для тривалих місій без GNSS.
Щоб підвищити точність, користувачі часто застосовують зворотну обробку під час аналізу після завершення місії. Порівнюючи прямі та зворотні рішення, вони зменшують загальний зсув. Однак пряма обробка є основою для ефективності навігації в режимі реального часу. Вона гарантує, що системи залишаються функціональними навіть уdenied . Підсумовуючи, інерційний шлях, оброблений за прямим методом, надає дані навігації в режимі реального часу, але вимагає корекцій для мінімізації накопиченого зсуву.
Програмне забезпечення QinertiaINS
Програмне забезпечення Qinertia PPK відкриває абсолютно новий рівень у сфері рішень для високоточного позиціонування. Досягніть безпрецедентної точності у своїх робочих процесах завдяки постобробці необроблених даних про місцезнаходження.
Відкрийте для себе всі функції
