Презентація Stellar-40, нашого високопродуктивного та стійкого навігаційного рішення

Головна INS Ellipse-D

INS Ellipse INS , правий
Передня панель INS Ellipse INS
Ручка INS Ellipse INS
INS Ellipse INS , лівий

Ellipse-D Найточніша та найкомпактніша INS з двома антенами

Ellipse належить до Ellipse — мініатюрних високопродуктивних інерційних навігаційних систем GNSS, розроблених для забезпечення надійного визначення орієнтації, положення та heave компактному корпусі.

Поєднуючи інерційний вимірювальний блок (IMU) із вбудованим дводіапазонним GNSS , що підтримує чотири GNSS , та використовуючи передовий алгоритм об’єднання даних датчиків, Ellipse забезпечує точне визначення положення та орієнтації навіть у складних умовах.

Він оснащений двоантенним heading застосувань, що вимагають точного та стабільного heading статичних умовах.

Отримати пропозиціюПротоколи випробувань та документація

Функції Ellipse

Ellipse оснащений високопродуктивним GNSS (GPS L1/L2, GLONASS, GALILEO, BEIDOU), що підтримує позиціонування за технологіями DGNSS, SBAS та RTK.
Наш датчик також оснащений подвійною антеною heading надійний і точний heading в найскладніших умовах.
Крім того, він пропонує вхід DVL як додаткову функцію для поліпшення продуктивності в складних морських і підводних середовищах, таких як зони під мостами або деревами, на додаток до GNSS .
Вхід DVL забезпечує надійну інформацію про швидкість навіть тоді, коли GNSS недоступні, що призводить до значного поліпшення dead reckoning .

Точний синьо-білий
ВИСОКОТОЧНА ІНЕРЦІЙНА НАВІГАЦІЙНА СИСТЕМА Завдяки відкаліброваному високопродуктивному IMU передовому алгоритму об'єднання даних з датчиків Ellipse точні дані про орієнтацію та положення.
Надійне позиціонування
СТІЙКЕ ВИЗНАЧЕННЯ МІСЦЯ ПЕРЕБУВАННЯ ПІД ЧАС GNSS Вбудований алгоритм об'єднання даних датчиків поєднує дані інерціальної системи, GNSS та дані від зовнішніх датчиків, таких як DVL, одометри та датчики повітряних параметрів, для підвищення точності визначення місця перебування в складних умовах (на мостах, у тунелях, у лісі тощо).
Проста обробка@2x
ПРОСТЕ У ВИКОРИСТАННІ ПРОГРАМНЕ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ ДЛЯ ПОСТОБРОБКИ Програмне забезпечення для постобробки Qinertia підвищує INS системи SBG INS завдяки постобробці інерційних даних з використанням необроблених GNSS .
Перешкоди (Біла книга)
ПЕРЕШКОДИ ТА СПУФІНГ Вбудовано розширені функції для виявлення та запобігання GNSS і спуфінгу GNSS . Система надає сповіщення в режимі реального часу, щоб попередити користувачів про можливі перешкоди або маніпуляції з сигналом.
6
Датчики руху: 3 ємнісні акселерометри MEMS та 3 високопродуктивні гіроскопи MEMS.
6
Супутникові GNSS GPS, ГЛОНАСС, ГАЛІЛЕО, Бейду, QZSS та SBAS)
18
Профілі руху: повітряний, наземний та морський
6 W
Споживана потужність
Завантажити технічний опис

Технічні характеристики

Характеристики руху та навігації
Одноточкове горизонтальне позиціонування 1.2 m Одноточкова вертикальна позиція 1.5 m Горизонтальна позиція RTK 0.01 м + 1 ppm Вертикальна позиція RTK 0,02 м + 1 ppm Горизонтальна позиція PPK 0,01 м + 0,5 ppm * Вертикальна позиція PPK 0,02 м + 1 ppm * Одноточкове регулюванняpitch 0.1 ° roll крену таpitch RTK 0.05 ° rollpitch PPK 0,03 ° * heading з одним пунктом 0.2 ° heading RTK 0.2 ° heading PPK 0,1 ° *
* З програмним забезпеченням Qinertia PPK

Функції навігації
Режим вирівнювання Одинарна та подвійна GNSS антена heave в реальному часі 5 см або 5 % від swell Період heave в реальному часі 0 до 20 с heave в реальному часі Автоматичне налаштування heave затримки 2 см або 2.5 % * Період heave з затримкою 0 до 40 с *
* З програмним забезпеченням Qinertia PPK

Профілі руху
Морський Морський, Підводний Повітряний Літак, безпілотний літальний апарат, вертоліт, безпілотний літальний апарат Суша Автомобільна промисловість, важка техніка, позашляхові транспортні засоби, пішохідний транспорт, залізничний транспорт, стаціонарне обладнання, вантажні автомобілі

Продуктивність GNSS
GNSS-приймач Вбудована подвійна антена Діапазон частот Багаточастотний Функції GNSS SBAS, RTK, RAW Сигнали GPS L1C/A, L2C Сигнали Galileo E1, E5b Сигнали ГЛОНАСС L1OF, L2OF Сигнали Beidou B1/B2 Інші сигнали Час першого фіксування GNSS < 24 s Глушіння та спуфінг Розширені засоби пом'якшення та індикатори, підтримка OSNMA

Експлуатаційні характеристики та діапазон роботи
Захист від проникнення (IP) IP-68 Робоча температура від -40 °C до 85 °C Вібрації 8 г RMS – від 20 Гц до 2 кГц Удари 500 г за 0,1 мс MTBF (розрахунковий) 218 000 годин Відповідає MIL-STD-810

Інтерфейси
Допоміжні датчики GNSS, RTCM, одометр, DVL, зовнішній магнітометр Вихідні протоколи NMEA, Binary sbgECom, TSS, KVH, Dolog Вхідні протоколи NMEA, Novatel, Septentrio, u-blox, PD6, Teledyne Wayfinder, Nortek Частота виведення 200 Гц, 1 000 Гц (IMU ) Послідовні порти RS-232/422 зі швидкістю до 2 Мбіт/с: до 3 входів/виходів CAN 1 порт CAN 2.0 A/B, швидкість до 1 Мбіт/с Синхровихід PPS, частота тригера до 200 Гц — 1 вихід Синхровхід PPS, сигнал запуску подій частотою до 1 кГц — 2 входи

Механічні та електричні характеристики
Робоча напруга від 5 до 36 В постійного струму Споживана потужність < 1050 mW Живлення антени 3,0 В постійного струму – не більше 30 мА на антену | Коефіцієнт підсилення: 17 – 50 дБ Вага (г) 65 g Розміри (ДxШxВ) 46 мм × 45 мм × 32 мм

Характеристики синхронізації
Точність мітки часу < 200 ns Точність PPS < 1 µs (jitter < 1 µs) Дрейф у dead reckoning 1 ppm
Сфери застосування безпілотних наземних транспортних засобів

Сфери застосування

Ellipse встановлює новий стандарт точності та універсальності, забезпечуючи широкий спектр застосувань завдяки своїй найсучаснішій інерційній навігаційній системі GNSS. Будь то автономні транспортні засоби, безпілотні літальні апарати, робототехніка чи морські судна, Ellipse забезпечує неперевершену точність, надійність та продуктивність у режимі реального часу.
Наш досвід охоплює аерокосмічну галузь, оборону, робототехніку та інші сфери, забезпечуючи наших партнерів безпрецедентною якістю та надійністю. Наші Ellipse не просто відповідають галузевим стандартам — ми їх встановлюємо.

Дізнайтеся, як наш новаторський дух та незмінна відданість справі сприяють інноваціям, що формують світ завтрашнього дня.

ADAS та автономні транспортні засоби Гідрографія Мобільне картографування Інспекція та картографування залізниць Моніторинг дорожнього покриття

Технічні характеристики Ellipse

Отримайте всі характеристики та специфікації продукту прямо на вашу електронну пошту!

Порівняйте Ellipse з іншими продуктами

Запрошуємо вас ознайомитися з нашою лінійкою найсучасніших інерційних датчиків для навігації, heave руху та heave . Повні технічні характеристики наведено в посібнику з обладнання, який можна отримати за запитом.

Ellipse D INS Міні-блок праворуч

Ellipse-D

Ekinox Micro INS Міні-блок праворуч

Ekinox Micro

Apogee D INS Міні-блок праворуч

Apogee-D

Quanta Micro INS Міні-блок праворуч

Quanta Micro

Одноточкова горизонтальна позиція 1.2 м Одноточкова горизонтальна позиція 1.2 м Одноточкова горизонтальна позиція 1.0 м Одноточкова горизонтальна позиція 1.2 м
Одноточковий кутpitch 0,1 ° Одноточковий кутpitch 0,02 ° Одноточковий кутpitch 0,01 ° Одноточкове відхилення поpitch 0,03 °
Одноточковий heading 0,2 ° Одноточковий heading 0,08 ° Одноточковий heading 0,03 ° Одноточковий heading 0,08 °
Реєстратор даних – Реєстратор даних 8 ГБ або 48 год при 200 Гц Реєстратор даних 8 ГБ або 48 год при 200 Гц Реєстратор даних 8 ГБ або 48 год при 200 Гц
Ethernet – Ethernet Повний дуплекс (10/100 base-T), головний годинник PTP, NTP, веб-інтерфейс, FTP, REST API Ethernet Повнодуплексний режим (10/100 Base-T), головний годинник PTP, NTP, веб-інтерфейс, FTP, REST API Ethernet Повнодуплексний режим (10/100 Base-T), PTP / NTP, NTRIP, веб-інтерфейс, FTP
Вага (г) 65 г Вага (г) 165 г Weight (g) < 900 g Вага (г) 38 г
Розміри (Д×Ш×В) 46 мм x 45 мм x 32 мм Розміри (Д×Ш×В) 42 мм x 57 мм x 60 мм Розміри (ДxШxВ) 130 мм x 100 мм x 75 мм Розміри (Д×Ш×В) 50 мм x 37 мм x 23 мм

Сумісність

Логотип програмного забезпечення Qinertia Post Processing
Qinertia — це наше власне програмне забезпечення для постобробки даних, яке забезпечує розширені можливості завдяки технологіям PPK (Post-Processed Kinematic) та PPP (Precise Point Positioning). За допомогою складних алгоритмів об'єднання даних з датчиків це програмне забезпечення перетворює необроблені IMU GNSS IMU на високоточні рішення щодо визначення координат та орієнтації. Більше про Qinertia
Логотип Ros Drivers
Операційна система для роботів (ROS) — це набір програмних бібліотек та інструментів з відкритим кодом, призначений для спрощення розробки робототехнічних додатків. Вона містить усе необхідне: від драйверів пристроїв до найсучасніших алгоритмів. Отже, драйвер ROS тепер забезпечує повну сумісність з усім нашим асортиментом продукції.
Логотип Pixhawk Drivers
Pixhawk — це апаратна платформа з відкритим кодом, яка використовується в системах автопілотування дронів та інших безпілотних апаратів. Вона забезпечує високоефективне управління польотом, інтеграцію датчиків та навігаційні можливості, що дозволяє здійснювати точне керування в різних сферах застосування — від аматорських проектів до професійних автономних систем.
Логотип Novatel
Сучасні GNSS , що забезпечують точне визначення координат та високу точність завдяки підтримці декількох частот і супутникових систем. Широко застосовуються в автономних системах, оборонній галузі та геодезії.
Логотип Septentrio
Високопродуктивні GNSS , що відомі своєю надійною підтримкою різних частот і супутникових систем, а також передовими технологіями зменшення перешкод. Широко застосовуються у сфері точного позиціонування, геодезії та промисловості.

Документація та ресурси

Ellipse супроводжується вичерпною онлайн-документацією, розробленою для надання підтримки користувачам на кожному етапі.

Від посібників з встановлення до розширеної конфігурації та усунення несправностей, наші чіткі та детальні посібники забезпечують безперебійну інтеграцію та роботу.

Звіт про випробування — New Ellipse Удосконалення алгоритмів New Ellipse
Звіт про випробування — AHRS Звіт про випробування щодо вдосконалення алгоритмів New Ellipse.
Протокол випробувань — Експлуатаційні характеристики в умовах вібрації Оцінка характеристик Ellipse різних умов вібрації.
Онлайн-документаціяEllipse Ця сторінка містить усе необхідне для інтеграції апаратного забезпечення Ellipse.
Допоміжні датчики дляEllipse Для підвищення INS та значного поліпшення INS Ellipse можна використовувати велику кількість допоміжних датчиків. Підключивши одометр або DVL, ви зробите Ellipse ідеальним вибором для автономних транспортних засобів, що забезпечує безпрецедентну точність навіть у найсуворіших умовах. Дізнайтеся більше про допоміжні датчики Ellipse.
Технічні характеристикиEllipse За цим посиланням ви отримаєте повний доступ до всіх технічних характеристик датчиків та навігаційної системи Ellipse.

Наші кейси

Ознайомтеся з реальними прикладами використання, які демонструють, як наша Ellipse підвищує продуктивність, скорочує час простою та покращує операційну ефективність. Дізнайтеся, як наші сучасні датчики та інтуїтивно зрозумілі інтерфейси забезпечують точність і контроль, необхідні для досягнення найкращих результатів у ваших проектах.

Безпілотне рішення

Ellipse використовується в навігації автономних транспортних засобів

Автономна навігація

БЕЗПІЛОТНЕ РІШЕННЯ Автономні транспортні засоби
Cesars від CNES

Ellipse сумісний з Cobham satcom

Наведення антени

Захист від безпілотних літальних апаратів
Резонон

Ellipse інтегрований у авіаційну гіперспектральну зйомку

Навігація БПЛА

Resonon Гіперспектральні авіаційні системи дистанційного зондування
Лабораторія мехатронних транспортних систем Університету Ватерлоо

Ellipse забезпечує роботу безпілотної вантажівки

Автономна навігація

WATonoTruck Автономний
Duke AERO

Сприяючи успіху Duke Aero у ракетобудуванні

Запуск ракет

Геопросторовий центр армії США

SBG RTK INS/GNSS для рюкзачної геодезії та ГІС

Мобільне картографування

Рюкзак Геопросторового центру армії США
Переглянути всі кейси

Додаткові продукти та аксесуари

Дізнайтеся, як наші рішення можуть трансформувати ваші операції, досліджуючи наш різноманітний спектр застосувань. З нашими сенсорами руху та навігації та програмним забезпеченням ви отримуєте доступ до передових технологій, що сприяють успіху та інноваціям у вашій галузі.
Приєднуйтесь до нас у розкритті потенціалу інерційних навігаційних та позиційних рішень у різних галузях промисловості.

Картка Логотип Qinertia

Qinertia GNSS-INS

Програмне забезпечення Qinertia PPK надає передові високоточні позиційні рішення. Qinertia забезпечує надійне позиціонування з сантиметровою точністю для фахівців з геопросторових даних, підтримуючи картографування БПЛА, мобільну зйомку, морські операції та тестування автономних транспортних засобів — будь-де, будь-коли.
Відкрити
Розділені кабелі Продукт SBG

Кабелі

SBG Systems пропонує широкий асортимент високоякісних кабелів, розроблених для спрощення інтеграції її сенсорів GNSS/INS на різних платформах. Від роздільних кабелів plug-and-play, що спрощують встановлення, до кабелів з відкритими кінцями, що дозволяють індивідуальне підключення, та кабелів для антен GNSS, що забезпечують оптимальну якість сигналу, кожне рішення створено для надійності та продуктивності у складних умовах. Будь то для БПЛА, морських суден чи вбудованих систем, варіанти кабелів SBG забезпечують гнучкість, довговічність та бездоганну сумісність з її навігаційними сенсорами.
Відкрити
GNSS антени

GNSS антени

SBG Systems пропонує вибір високопродуктивних антен GNSS, оптимізованих для бездоганної інтеграції з нашими продуктами INS/GNSS. Кожна антена ретельно тестується та перевіряється для забезпечення надійного позиціонування, стійкого відстеження сигналу та підвищеної продуктивності в різноманітних середовищах.
Відкрити

Виробничий процес

Відкрийте для себе точність та експертизу, що стоять за кожним продуктом SBG Systems, таким як IMU, AHRS або INS. Це відео пропонує поглянути зсередини на те, як ми ретельно проєктуємо, виготовляємо та тестуємо наші високопродуктивні інерціальні навігаційні системи. Від передової інженерії до суворого контролю якості, наш виробничий процес гарантує, що кожен продукт відповідає найвищим стандартам надійності та точності.

Дивіться зараз, щоб дізнатися більше!

Мініатюра відео

Замовити пропозицію

Маєте запитання щодо наших продуктів чи послуг? Потрібна цінова пропозиція? Заповніть форму нижче, і один з наших експертів оперативно розгляне ваш запит. Ви також можете зв'язатися з нами за телефоном +33 (0)1 80 88 45 00.

Перетягніть файли, Виберіть файли для завантаження
Макс. 5 МБ Прийнятні формати файлів: csv, jpeg, jpg, heic, png, pdf, txt

Вони говорять про нас і про Ellipse

Ми представляємо досвід та відгуки фахівців галузі та клієнтів, які використовували Ellipse у своїх проектах.
Їхні думки відображають якість та ефективність, що характеризують нашу INS, підкреслюючи її роль як надійного рішення у цій сфері.

Дізнайтеся, як наша інноваційна технологія трансформувала їхню діяльність, підвищила продуктивність та забезпечила надійні результати у різних сферах застосування.

Університет Ватерлоо
“Ellipse-D від SBG Systems був простим у використанні, дуже точним і стабільним, з малим форм-фактором — все це було вкрай важливим для розробки нашого WATonoTruck.”
Амір К., професор і директор
Fraunhofer IOSB
“Автономні великомасштабні роботи революціонізують будівельну галузь у найближчому майбутньому.”
ITER Systems
“Ми шукали компактну, точну та економічно ефективну інерціальну навігаційну систему. INS від SBG Systems ідеально підійшла.”
Девід М., генеральний директор

Розділ FAQ

Ласкаво просимо до нашого розділу поширених запитань, де ми відповідаємо на ваші найактуальніші запитання щодо наших передових технологій та їх застосувань. Тут ви знайдете вичерпні відповіді щодо функцій продукту, процесів встановлення, порад з усунення несправностей та найкращих практик для максимального використання можливостей нашої компактної INS. Незалежно від того, чи ви новий користувач, який шукає поради, чи досвідчений фахівець, який прагне отримати поглиблені знання, наші поширені запитання розроблені для надання необхідної інформації.

Знайдіть свої відповіді тут!

Як поєднати інерційні системи з лідаром для картографування за допомогою дронів?

Поєднання інерційних систем SBG Systemsз технологією LiDAR для картографування за допомогою дронів підвищує точність і надійність збору точних геопросторових даних.

Ось як працює ця інтеграція та які переваги вона дає для картографування за допомогою дронів:

  • Метод дистанційного зондування, який використовує лазерні імпульси для вимірювання відстаней до поверхні Землі, створюючи детальну 3D-карту місцевості або споруд.
  • SBG Systems INS інерційний вимірювальний блок (IMU) з GNSS , забезпечуючи точне визначення координат, орієнтації (pitch, roll, поворот) та швидкості навіть уdenied .

 

Інерційна система SBG синхронізована з даними LiDAR. Інерційна навігаційна система INS відстежує положення та орієнтацію дрона, тоді як LiDAR фіксує деталі місцевості або об’єктів, що знаходяться внизу.

Знаючи точне положення дрона, дані LiDAR можна точно розмістити у тривимірному просторі.

GNSS забезпечує глобальне позиціонування, а IMU дані про орієнтацію та рух у режимі реального часу. Таке поєднання гарантує, що навіть за умови слабкого або відсутнього GNSS (наприклад, поблизу висотних будівель або густих лісів) INS продовжувати відстежувати траєкторію та положення дрона, забезпечуючи безперебійне LiDAR-картування.

Що означають терміни «заглушення» та «спуфінг»?

Заглушення та підробка сигналів — це два види перешкод, які можуть істотно вплинути на надійність і точність супутникових навігаційних систем, таких як GNSS.

Під «заглушенням» розуміється навмисне порушення роботи супутникових сигналів шляхом передачі сигналів-перешкод на тих самих частотах, що використовуються GNSS . Ці перешкоди можуть перекривати або заглушати нормальні супутникові сигнали, внаслідок чого GNSS втрачають здатність точно обробляти інформацію. Заглушення зазвичай застосовується у військових операціях для порушення навігаційних можливостей супротивника, а також може впливати на цивільні системи, що призводить до збоїв у навігації та оперативних ускладнень.

Спуфінг, навпаки, полягає у передачі підроблених сигналів, що імітують справжні GNSS . Ці оманливі сигнали можуть змусити GNSS обчислювати неправильні координати або час. Спуфінг може використовуватися для введення в оману або дезінформації навігаційних систем, що потенційно може призвести до збиття транспортних засобів або літаків з курсу або надання неправдивих даних про місцезнаходження. На відміну від глушіння, яке лише перешкоджає прийому сигналу, спуфінг активно вводить приймач в оману, подаючи неправдиву інформацію як достовірну.

Як заглушення, так і підробка сигналів становлять серйозну загрозу для цілісності систем, GNSS, що вимагає застосування сучасних заходів протидії та відмовостійких навігаційних технологій для забезпечення надійної роботи в умовах військових дій або в складних умовах.

Що таке система внутрішнього позиціонування?

Система внутрішнього позиціонування (IPS) — це спеціалізована технологія, яка дозволяє точно визначати місцезнаходження об’єктів або людей у закритих приміщеннях, таких як будівлі, де GNSS можуть бути слабкими або взагалі відсутніми. IPS використовує різні методи для надання точної інформації про місцезнаходження в таких місцях, як торгові центри, аеропорти, лікарні та склади.

IPS може використовувати низку технологій для визначення місцезнаходження, зокрема:

  • Wi-Fi: використовує потужність сигналу та триангуляцію з декількох точок доступу для визначення місцезнаходження.
  • Bluetooth Low Energy (BLE): Використовує маяки, які надсилають сигнали на сусідні пристрої для відстеження.
  • Ультразвук: використовує звукові хвилі для точного визначення місцезнаходження, часто у поєднанні з датчиками мобільних пристроїв.
  • RFID (радіочастотна ідентифікація): передбачає використання міток, що наклеюються на товари для відстеження їхнього переміщення в режимі реального часу.
  • Інерційні вимірювальні блоки (ІВБ): Ці датчики відстежують рух та орієнтацію, підвищуючи точність визначення положення у поєднанні з іншими методами.

 

Для точного визначення місцезнаходження необхідна детальна цифрова карта приміщень, тоді як мобільні пристрої або спеціалізоване обладнання приймають сигнали від інфраструктури позиціонування.

IPS покращує навігацію, відстежує об’єкти, допомагає службам екстреної допомоги, аналізує поведінку покупців та інтегрується в системи «розумних» будівель, що значно підвищує операційну ефективність там, де традиційні GNSS .

Що таке одометр?

Одометр — це прилад, що використовується для вимірювання відстані, яку проїхав транспортний засіб. Він надає важливу інформацію про пробіг транспортного засобу, що є корисним для різних цілей, таких як планування технічного обслуговування, розрахунок паливної економічності та оцінка вартості при перепродажі.

Одометри вимірюють відстань на основі кількості обертів коліс автомобіля. Коефіцієнт калібрування, що залежить від розміру шин, перетворює оберти коліс у відстань.

У багатьох навігаційних додатках, особливо в автомобілях, дані одометра можна інтегрувати з INS для підвищення загальної точності. Цей процес, відомий як об'єднання даних датчиків, поєднує переваги обох систем.

Що таке RMS?

RMS (Root Mean Square) — це статистичний показник, що використовується для кількісної оцінки величини коливань похибок або сигналів. Він являє собою квадратний корінь із середнього значення квадратів значень у наборі даних. Оскільки похибки в інерційних датчиках — таких як акселерометри, гіроскопи або INS — можуть коливатися навколо нуля, просте усереднення цих значень дало б результат, який вказував би на повну відсутність похибок.

RMS вирішує цю проблему, підносячи кожне значення до квадрату (щоб усі значення стали додатними), обчислюючи середнє значення цих квадратів, а потім беручи квадратний корінь, щоб повернути результат до початкової одиниці.

На практиці середньоквадратичне відхилення (RMS) дає єдине, змістовне число, яке характеризує ефективний або загальний рівень шуму, дрейфу чи відхилення в системі. У інерційній навігації RMS широко використовується для оцінки щільності шуму датчиків, точності визначення орієнтації чи положення, рівнів вібрації та залишкових похибок калібрування. Це дозволяє інженерам порівнювати характеристики різних датчиків, перевіряти відповідність технічним вимогам та оцінювати стабільність або якість навігаційних даних у динаміці. Коротко кажучи, RMS — це компактний та надійний показник, який відображає справжню енергію коливальних джерел похибок в інерційних системах.