Зворотна обробка інерціального шляху обчислює положення шляхом обробки інерціальних даних у зворотному напрямку – від кінцевої точки до початкової. Цей метод використовує ті самі необроблені інерціальні вимірювання, але в зворотному хронологічному порядку. Система розглядає ці вхідні дані так, ніби вони були записані під час руху вперед. Дрейф усе ще накопичується, але він розвивається у протилежному напрямку порівняно з прямою обробкою. Такий зворотний характер дрейфу пропонує цінне порівняння для аналізу похибок.
Зворотна обробка стає ефективною, коли дані GNSS повторно захоплюються після зникнення сигналу. Вона використовує відому кінцеву точку як орієнтир. Шляхом поширення інерціальних даних у зворотному напрямку система може оцінити нову траєкторію. Цей метод надає друге рішення, яке доповнює прямий шлях. Інженери часто порівнюють обидва шляхи для виявлення та зменшення дрейфу.
Система не повинна розпізнавати, що вона обробляє дані у зворотному порядку. Вона застосовує стандартні інерціальні алгоритми до інвертованого набору даних. Точність зворотного шляху залежить від якості положення кінцевої точки. Якщо ця точка добре обмежена за допомогою GNSS або іншого засобу корекції, зворотна обробка інерціального шляху дає цінні виправлення.
Зворотна обробка найкраще працює в середовищах післяобробки (post-processing). Системи реального часу не можуть змінювати напрямок даних під час роботи. такий підхід підходить для інерціальних навігаційних систем із підтримкою GNSS, де втрата сигналу є тимчасовою. Він допомагає усувати перерви точніше, ніж рішення виключно з використанням прямого напрямку.
Наприклад, коли транспортний засіб виїжджає з тунелю, система може повторно обробити дані у зворотному напрямку від кінця тунелю. Отриманий зворотний шлях нейтралізує накопичений дрейф від прямого рішення. Накладання обох шляхів виявляє систематичні похибки та покращує оцінку траєкторії.
Цей підхід із використанням двох напрямків покращує точність положення та підвищує надійність системи. У суворих умовах або в зонах GNSS-denied зворотна обробка інерціального шляху допомагає вдосконалити навігаційні характеристики. Вона є розширеним інструментом у робочому процесі післяобробки сучасних інерціальних навігаційних систем.
Програмне забезпечення QinertiaINS
Програмне забезпечення Qinertia PPK відкриває абсолютно новий рівень у сфері рішень для високоточного позиціонування. Досягніть безпрецедентної точності у своїх робочих процесах завдяки постобробці необроблених даних про місцезнаходження.
Відкрийте для себе всі функції
