역방향 처리된 관성 궤적은 종점에서 시작점으로 관성 데이터를 역방향으로 처리하여 위치를 계산합니다. 이 방법은 동일한 원시 관성 측정값을 사용하지만 시간순서가 반대입니다. 시스템은 이러한 입력을 마치 정방향 시간으로 기록된 것처럼 취급합니다. 드리프트는 여전히 누적되지만, 정방향 처리와 비교하여 반대 방향으로 발전합니다. 이 역방향 드리프트 패턴은 오차 분석을 위한 귀중한 비교 자료를 제공합니다.
역방향 처리는 블랙아웃 이후 GNSS 데이터가 다시 수신될 때 유효해집니다. 알려진 종점을 기준으로 사용합니다. 관성 데이터를 역방향으로 전파함으로써 시스템은 새로운 궤적을 추정할 수 있습니다. 이 방법은 정방향 경로를 보완하는 두 번째 솔루션을 제공합니다. 엔지니어들은 드리프트를 감지하고 줄이기 위해 양쪽 경로를 자주 비교합니다.
시스템은 데이터를 역방향으로 처리하고 있음을 인식할 필요가 없습니다. 반전된 데이터 세트에 표준 관성 알고리즘을 적용합니다. 역방향 경로의 정확도는 종점 위치의 품질에 달려 있습니다. 이 지점이 GNSS 또는 다른 보조 장치에 의해 잘 제한되는 경우, 역방향 처리된 관성 궤적은 귀중한 보정 값을 산출합니다.
역방향 처리는 후처리 환경에서 가장 잘 작동합니다. 실시간 시스템은 작동 중에 데이터를 역전시킬 수 없습니다. 이 접근 방식은 신호 손실이 일시적인 GNSS 보조 관성항법장치에 적합합니다. 정방향 전용 솔루션보다 더 정확하게 중단 구간을 메울 수 있도록 도와줍니다.
예를 들어, 차량이 터널을 빠져나올 때 시스템은 터널의 끝에서부터 데이터를 역방향으로 재처리할 수 있습니다. 그 결과로 생성된 역방향 경로는 정방향 솔루션에서 누적된 드리프트에 대응합니다. 두 경로를 오버레이하면 계통 오차가 드러나고 궤적 추정이 향상됩니다.
이 양방향 접근 방식은 위치 정확도를 향상시키고 시스템 신뢰성을 강화합니다. 가혹한 조건이나 GNSS 차단 지역에서 역방향 처리된 관성 궤적은 항법 성능을 정교하게 만드는 데 도움이 됩니다. 이는 현대 관성항법장치의 후처리 워크플로에서 고급 도구를 나타냅니다.
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