Der rückwärts verarbeitete Trägheitspfad berechnet die Position durch die Verarbeitung von Inertialdaten in umgekehrter Reihenfolge, vom Endpunkt zum Startpunkt. Diese Methode verwendet dieselben rohen Inertialmessungen, jedoch in umgekehrter chronologischer Reihenfolge. Das System behandelt diese Eingaben so, als wären sie in vorwärts gerichteter Zeit aufgezeichnet worden. Die Drift kumuliert zwar weiterhin, entwickelt sich jedoch in die entgegengesetzte Richtung im Vergleich zur Vorwärtsverarbeitung. Dieses umgekehrte Driftmuster bietet einen wertvollen Vergleich für die Fehleranalyse.
Die Rückwärtsverarbeitung wird wirksam, wenn nach einem Signalverlust wieder GNSS-Daten empfangen werden. Sie nutzt den bekannten Endpunkt als Referenz. Durch die Propagierung von Inertialdaten nach rückwärts kann das System eine neue Trajektorie schätzen. Diese Methode liefert eine zweite Lösung, die den Vorwärtspfad ergänzt. Ingenieure vergleichen häufig beide Pfade, um Drift zu erkennen und zu reduzieren.
Das System muss nicht erkennen, dass es Daten in umgekehrter Reihenfolge verarbeitet. Es wendet Standard-Inertialalgorithmen auf den invertierten Datensatz an. Die Genauigkeit des Rückwärtspfads hängt von der Qualität der Endposition ab. Wenn dieser Punkt durch GNSS oder eine andere Stützung gut eingegrenzt ist, liefert der rückwärts verarbeitete Trägheitspfad wertvolle Korrekturen.
Die Rückwärtsverarbeitung eignet sich am besten für Post-Processing-Umgebungen. Echtzeitsysteme können Daten während des Betriebs nicht umkehren. Dieser Ansatz eignet sich für GNSS-gestützte Trägheitsnavigationssysteme, bei denen der Signalverlust nur vorübergehend ist. Er hilft, Ausfälle präziser zu überbrücken als reine Vorwärtslösungen.
Wenn ein Fahrzeug beispielsweise einen Tunnel verlässt, kann das System die Daten vom Ende des Tunnels aus rückwärts nachverarbeiten. Der resultierende Rückwärtspfad wirkt der angesammelten Drift aus der Vorwärtslösung entgegen. Das Übereinanderlegen beider Pfade offenbart systematische Fehler und verbessert die Trajektorienschätzung.
Dieser bidirektionale Ansatz verbessert die Positionsgenauigkeit und erhöht die Systemzuverlässigkeit. Unter rauen Bedingungen oder in GNSS-freien Bereichen hilft der rückwärts verarbeitete Trägheitspfad, die Navigationsleistung zu verfeinern. Er stellt ein fortschrittliches Werkzeug im Post-Processing-Workflow moderner Trägheitsnavigationssysteme dar.
Qinertia GNSS+INS PPK Software
Die Qinertia PPK-Software bietet ein völlig neues Niveau an hochpräzisen Positionierungslösungen. Erzielen Sie eine beispiellose Genauigkeit in Ihren Arbeitsabläufen durch die Nachbearbeitung Ihrer Rohdaten.
Alle Funktionen entdecken
