En la georreferenciación directa, la continuidad de la posición y la actitud es crucial, ya que el más pequeño salto puede crear errores residuales y un efecto desagradable en los productos de cloud de puntos generados. RTS Smoother ayuda a resolver esta necesidad crítica.
Aunque el filtrado Kalman hace un gran trabajo estimando la posición, velocidad y actitud, puede dejar pequeñas inconsistencias, especialmente en entornos complejos o muy dinámicos. Por eso nos complace presentar el suavizador RTS, una nueva y potente función disponible ahora en Qinertia 4.2.
¿Qué es el Suavizador RTS?
El suavizador RTS (Rauch-Tung-Striebel) es un algoritmo avanzado de suavizado hacia atrás que se utiliza para refinar las estimaciones de estado tras un filtro de Kalman hacia delante. Llamado así por sus inventores H. E. Rauch, F. Tung y C. T. Striebel, mejora la estimación de estado incorporando observaciones futuras, reduciendo la incertidumbre y mejorando la precisión.
El Suavizador RTS en Qinertia es una opción avanzada de procesamiento diseñada para refinar la trayectoria de su INS después del paso de fusión de sensores. Al aplicar el suavizador, Qinertia elimina todas las transiciones bruscas y los saltos repentinos, garantizando que los resultados finales de la trayectoria no sólo sean más precisos, sino también significativamente más suaves.

Cómo funciona
Funciona después de las fases estándar de filtrado Kalman hacia delante y hacia atrás. Aprovecha todo el conjunto de datos para minimizar los errores de estimación, reducir el ruido en la posición, la velocidad y la orientación, y mejorar la continuidad de la trayectoria de salida.
El suavizador RTS, implementado por SBG Systems, trabaja sobre las matrices de covarianza, eliminando los saltos residuales que pueden existir entre épocas al final de cada pasada de procesamiento. El suavizado de las covarianzas garantiza que la fusión final de trayectorias también sea suave, reduciendo las incoherencias sin comprometer la precisión absoluta. Este enfoque permite obtener una trayectoria suave.
¿Cuándo utilizar el Suavizador en el tratamiento INS ?
En entornos difíciles, sus datos pueden tener interrupciones de señal, errores multitrayectoria o baja visibilidad del satélite (por ejemplo, zonas urbanas, bosques, valles). Activar el Suavizador RTS es una forma segura de eliminar los saltos o vibraciones en su trayectoria asegurando una salida de alta calidad. Es especialmente beneficioso para:
- Aplicaciones de cartografía móvil.
- Navegación marítima.
- Cualquier proyecto que requiera un procesamiento posterior fiable y coherente INS procesadas.
Durante la resolución de problemas o la validación de la calidad de los datos, se recomienda realizar un primer análisis sin suavizador para detectar posibles problemas en los datos o en el procesamiento. Una vez verificados los datos, se puede utilizar una segunda pasada con el suavizador para generar el resultado más limpio y preciso.
¿Cómo activar el Smoother en Qinertia?
¿Listo para probar nuestra herramienta de estimación de brazo de palanca? Descargue la última versión de Qinertia en la sección "Descargas "de su cuenta MySBG. Una vez instalada, simplemente inicie sesión con su cuenta MySBG cuando inicie la herramienta de brazo de palanca Qinertia.
- Abra la Configuración del proyecto.
- Navegue hasta la sección Procesamiento INS .
- Activar suavizado RTS.
- Guarde la configuración del proyecto y ejecute el post-procesamiento como de costumbre, Smoother se encarga del resto.

Con la incorporación de la función RTS Smoother, ahora tiene un mayor control sobre la calidad y la precisión de sus datos de trayectoria. Esta nueva herramienta ofrece resultados refinados y fiables para proyectos de alta precisión o para cualquiera que busque resultados más limpios y profesionales.
Para obtener más información sobre Qinertia, contacto nosotros.