En la georreferenciación directa, la continuidad de la posición y la actitud es crucial, ya que el más mínimo salto puede crear errores residuales y efectos antiestéticos en los productos de nube de puntos generados. El suavizador RTS ayuda a abordar esta necesidad crítica.
Aunque el filtrado de Kalman realiza una excelente labor al estimar la posición, la velocidad y la actitud, aún puede dejar pequeñas inconsistencias, especialmente en entornos complejos o altamente dinámicos. Por eso nos complace presentar el suavizador RTS, una nueva y potente función disponible ahora en Qinertia 4.2.
¿Qué es el RTS Smoother?
El suavizador RTS (Rauch–Tung–Striebel) es un algoritmo avanzado de suavizado hacia atrás utilizado para refinar las estimaciones de estado después de un filtro de Kalman hacia adelante. Nombrado en honor a sus inventores H. E. Rauch, F. Tung y C. T. Striebel, mejora la estimación de estado incorporando observaciones futuras, lo que reduce la incertidumbre y mejora la precisión.
El suavizador RTS en Qinertia es una opción de procesamiento avanzada diseñada para refinar su trayectoria INS después del paso de fusión de sensores. Al aplicar el suavizador, Qinertia elimina todas las transiciones bruscas y los saltos repentinos, garantizando que los resultados de su trayectoria final no solo sean más precisos, sino también significativamente más suaves.
Cómo funciona
Funciona después de las fases estándar de filtrado de Kalman hacia adelante y hacia atrás. Aprovecha todo el conjunto de datos para minimizar los errores de estimación, reducir el ruido en la posición, la velocidad y la orientación, y mejorar la continuidad de la trayectoria de salida.
El suavizador RTS, implementado por SBG Systems, trabaja sobre las matrices de covarianza, eliminando los saltos residuales que pueden existir entre épocas al final de cada pasada de procesamiento. Suavizar las covarianzas garantiza que la fusión final de la trayectoria también sea fluida, reduciendo las inconsistencias sin comprometer la precisión absoluta. Este enfoque permite obtener una salida de trayectoria fluida.
¿Cuándo utilizar el RTS smoother en el procesamiento INS?
En entornos complejos, sus datos pueden presentar interrupciones de señal, errores multitrayecto o baja visibilidad de los satélites (por ejemplo, zonas urbanas, bosques, valles). Activar el RTS Smoother es una forma segura de eliminar los saltos o fluctuaciones en su trayectoria, garantizando un resultado de gran calidad. Es especialmente ventajoso para:
- Aplicaciones de cartografía móvil.
- Navegación marina.
- Cualquier proyecto que requiera trayectorias INS postprocesadas fiables y coherentes.
Durante la resolución de problemas o la validación de la calidad de los datos, se recomienda realizar una ejecución inicial sin el RTS Smoother para detectar posibles problemas de datos o de procesamiento. Una vez verificados los datos, se puede realizar una segunda ejecución con el suavizador para generar el resultado más limpio y preciso.
¿Cómo habilitar el suavizador en Qinertia?
¿Está listo para probar usted mismo nuestra herramienta de estimación de brazo de palanca? Descargue la última versión de Qinertia en la sección "Descargas" de su cuenta MySBG. Una vez instalada, simplemente inicie sesión con su cuenta MySBG al abrir la herramienta Qinertia lever-Arm.
- Abra la configuración del proyecto.
- Vaya a la sección de procesamiento INS.
- Active el suavizado RTS (RTS Smoothing).
- Guarde la configuración de su proyecto y ejecute el postprocesamiento como de costumbre, ¡el Smoother se encarga del resto!
Con la adición de la función de suavizador RTS, ahora tiene un mayor control sobre la calidad y la precisión de sus datos de trayectoria. Esta nueva herramienta ofrece resultados refinados y confiables para proyectos de alta precisión o para cualquier persona que busque resultados más limpios y profesionales.
Para obtener más información sobre Qinertia, póngase en contacto con nosotros.
