在直接地理参考中，位置和姿态的连续性至关重要，因为哪怕是最微小的跳跃也会在生成的点云产品中产生残余误差和不美观的效果。RTS Smoother 有助于解决这一关键需求。
虽然卡尔曼滤波在估计位置、速度和姿态方面表现出色，但它仍然可能会留下微小的微小不一致性，尤其是在复杂或高动态环境中。这就是为什么我们很高兴推出 RTS Smoother —— 这是现已在 Qinertia 4.2 中推出的强大新功能。
什么是 RTS 平滑器？
RTS (Rauch–Tung–Striebel) 平滑器是一种先进的后向平滑算法，用于在正向卡尔曼滤波之后精炼状态估计。以其发明者 H. E. Rauch、F. Tung 和 C. T. Striebel 的名字命名，它通过结合未来的观测结果来增强状态估计，从而减少不确定性并提高准确性。
Qinertia 中的 RTS 平滑器是一个高级处理选项，旨在传感器融合步骤之后精炼您的 INS 轨迹。通过应用平滑器，Qinertia 删除了所有急剧过渡和突变，确保您最终的轨迹输出不仅更准确，而且显著更平滑。
它是如何工作的
它在标准的正向和反向卡尔曼滤波阶段之后运行。它利用整个数据集来最大程度地减少估计误差，降低位置、速度和方向中的噪声，并增强输出轨迹的连续性。
由 SBG Systems 实现的 RTS Smoother 作用于协方差矩阵，消除了每个处理通道结束时历元之间可能存在的残余跳跃。平滑协方差可确保最终的轨迹合并也是平滑的，从而在不损害绝对精度的同时减少不一致性。这种方法能够输出平滑的轨迹。
何时在 INS 处理中使用 RTS 平滑器？
在复杂环境中，您的数据可能会遇到信号中断、多径误差或卫星可见度低（例如城市、森林、峡谷）的情况。启用 RTS 平滑器是消除轨迹中的跳跃或抖动、确保高质量输出的可靠方法。它尤其适用于：
在进行故障排除或验证数据质量时，建议在不使用 RTS 平滑器的情况下进行初始运行，以发现任何潜在的数据或处理问题。 验证数据后，可以使用带有平滑器的第二次运行来生成最干净、最准确的结果。
如何在 Qinertia 中启用平滑器？
准备好亲自试用我们的杆臂估算工具了吗？请在您的 MySBG 帐户的“下载”部分下载最新版本的 Qinertia。安装完成后，在启动 Qinertia lever-Arm 工具时只需登录您的 MySBG 帐户即可。
- 打开项目设置。
- 导航到 INS 处理部分。
- 启用 RTS 平滑。
- 保存您的项目设置并照常运行后处理，平滑器会处理剩下的工作！
随着 RTS Smoother（平滑器）功能的加入，您现在可以更好地控制轨迹数据的质量和精度。这一新工具为高精度项目或任何追求更纯净、更专业成果的用户提供了精炼、可靠的结果。
如需了解有关 Qinertia 的更多信息，请与我们联系。
