在直接地理参考中，位置和姿态的连续性至关重要，因为哪怕是极小的跳跃也会在生成的点云产品中产生残余误差和视觉瑕疵。RTS 平滑器有助于解决这一关键需求。
虽然卡尔曼滤波在估计位置、速度和姿态方面表现出色，但在复杂或高动态环境中仍可能留下微小的微小不一致。这就是为什么我们很高兴推出 RTS 平滑器，这是现在 Qinertia 4.2 中提供的一项强大新功能。
什么是 RTS Smoother？
RTS（Rauch–Tung–Striebel）平滑器是一种先进的反向平滑算法，用于在正向卡尔曼滤波后精炼状态估计。以其发明者 H. E. Rauch、F. Tung 和 C. T. Striebel 的名字命名，它通过结合未来的观测结果来增强状态估计，从而减少不确定性并提高精度。
Qinertia 中的 RTS 平滑器是一项高级处理选项，旨在传感器融合步骤之后精炼您的 INS 轨迹。通过应用平滑器，Qinertia 消除了所有剧烈转变和突然跳跃，确保您的最终轨迹输出不仅更准确，而且明显更平滑。
工作原理
它在标准的正向和反向卡尔曼滤波阶段之后运行。它利用整个数据集来最大程度地减少估计误差，降低位置、速度和方向中的噪声，并增强输出轨迹的连续性。
由 SBG Systems 实现的 RTS 平滑器作用于协方差矩阵，消除了每个处理阶段结束时历元之间可能存在的残余跳跃。平滑协方差可确保最终轨迹合并同样平滑，在不妥协绝对精度的前提下减少不一致性。这种方法能够输出平滑的轨迹。
在INS 处理中，何时应使用RTS平滑器？
在恶劣的环境中（例如城市、森林、山谷等），您的数据可能会出现信号中断、多径误差或卫星可见度低的情况。启用 RTS Smoother 功能是消除轨迹中跳跃或抖动、确保输出质量的可靠方法。该功能对以下情况尤为有益：
在排查故障或验证数据质量时，建议先不使用 RTS Smoother 进行首次运行，以发现任何潜在的数据或处理问题。数据验证通过后，再使用 RTS Smoother 进行第二次运行，从而生成最干净、最准确的结果。
如何在 Qinertia 中启用平滑器？
准备好亲自尝试我们的杆臂估计工具了吗？在您的 MySBG 账户的“下载”部分下载最新版本的 Qinertia。安装完成后，在启动 Qinertia lever-Arm 工具时，只需登录您的 MySBG 账户即可。
- 打开“项目设置”。
- 转到“INS 处理”部分。
- 启用 RTS 平滑处理。
- 保存项目设置，然后像往常一样运行后处理，剩下的就交给 Smoother 吧！
通过新增 RTS 平滑器功能，您现在可以更好地控制轨迹数据的质量和精度。这一新工具为高精度项目或任何寻求更清晰、更专业成果的人士提供精炼、可靠的结果。
如需获取有关 Qinertia 的更多信息，请联系我们。
