직접 지오레퍼런싱에서는 아주 작은 점프로도 생성된 cloud 클라우드 제품에 잔류 오류와 불쾌한 효과가 발생할 수 있기 때문에 위치와 태도의 연속성이 매우 중요합니다.
칼만 필터링은 위치, 속도, 자세를 추정하는 데 탁월한 성능을 발휘하지만, 특히 복잡하거나 매우 동적인 환경에서는 작은 불일치를 남길 수 있습니다. 그래서 이제 Qinertia 4.2에서 사용할 수 있는 강력한 새 기능인 RTS 스무더를 소개하게 되어 기쁘게 생각합니다.
RTS 스무더란 무엇인가요?
RTS(라우흐-퉁-스트라이벨) 스무더는 포워드 칼만 필터 이후 상태 추정치를 개선하는 데 사용되는 고급 역방향 평활화 알고리즘입니다. 발명자인 H. E. Rauch, F. Tung, C. T. Striebel의 이름을 딴 이 알고리즘은 미래 관측치를 통합하여 불확실성을 줄이고 정확도를 개선함으로써 상태 추정을 향상시킵니다.
RTS 스무더 인 키네르티아는 센서 융합 단계 이후 INS 궤적을 개선하기 위해 설계된 고급 처리 옵션입니다. 스무더를 적용하면 Qinertia는 모든 급격한 전환과 급격한 점프를 제거하여 최종 궤도 출력이 더 정확할 뿐만 아니라 훨씬 더 부드러워집니다.
작동 방식
표준 순방향 및 역방향 칼만 필터링 단계 이후에 작동합니다. 전체 데이터 세트를 활용하여 추정 오류를 최소화하고 위치, 속도, 방향의 노이즈를 줄이며 출력 궤적의 연속성을 향상시킵니다.
SBG Systems 구현한 RTS 스무더는 공분산 행렬에서 작동하여 각 처리 패스가 끝날 때 에포크 사이에 존재할 수 있는 잔여 점프를 제거합니다. 공분산을 평활화하면 최종 궤적 병합도 평활화되어 절대 정확도를 손상시키지 않으면서 불일치를 줄일 수 있습니다. 이 접근 방식을 사용하면 궤적을 부드럽게 출력할 수 있습니다.
INS 처리에서 스무더는 언제 사용하나요?
까다로운 환경에서는 신호 중단, 다중 경로 오류 또는 낮은 위성 가시성(예: 도시 지역, 숲, 계곡)으로 인해 데이터에 문제가 발생할 수 있습니다. RTS 스무더를 활성화하면 궤적의 점프나 흔들림을 제거하여 고품질 출력을 보장하는 확실한 방법입니다. 특히 다음과 같은 경우에 유용합니다:
문제를 해결하거나 데이터 품질을 검증하는 동안 스무더 없이 초기 실행을 수행하여 잠재적인 데이터 또는 처리 문제를 발견하는 것이 좋습니다. 데이터가 확인되면 스무더를 사용한 두 번째 실행을 통해 가장 깨끗하고 정확한 결과를 생성할 수 있습니다.
Qinertia에서 스무더를 활성화하는 방법은 무엇인가요?
레버 암 추정 도구를 직접 사용해 볼 준비가 되셨나요? MySBG 계정의 "다운로드" 섹션에서 최신 버전의 Qinertia를 다운로드하세요. 설치가 완료되면 Qinertia 레버 암 도구를 시작할 때 MySBG 계정으로 로그인하기만 하면 됩니다.
- 프로젝트 설정을 엽니다.
- INS 처리 섹션으로 이동합니다.
- RTS 스무딩을 활성화합니다.
- 프로젝트 설정을 저장하고 평소처럼 포스트 프로세싱을 실행하면 나머지는 스무더가 알아서 처리합니다!
RTS 스무더 기능이 추가되어 이제 궤적 데이터의 품질과 정확성을 더욱 효과적으로 제어할 수 있습니다. 이 새로운 툴은 고정밀 프로젝트 또는 보다 깔끔하고 전문적인 결과물을 원하는 모든 사용자에게 세련되고 신뢰할 수 있는 결과를 제공합니다.
Qinertia에 대한 자세한 내용은 문의하시기 바랍니다.