Nel georeferenziazione diretta, la continuità della posizione e dell'assetto è fondamentale poiché il più piccolo salto può creare errori residui ed effetti sgradevoli nei prodotti point-cloud generati. RTS Smoother aiuta a soddisfare questa esigenza critica.
Sebbene il filtro di Kalman svolga un ottimo lavoro di stima di posizione, velocità e assetto, può comunque lasciare piccole incongruenze, specialmente in ambienti complessi o altamente dinamici. Ecco perché siamo entusiasti di presentare RTS Smoother, una nuova potente funzionalità ora disponibile in Qinertia 4.2.
Cos'è l'RTS Smoother?
L'RTS (Rauch–Tung–Striebel) Smoother è un algoritmo avanzato di smoothing all'indietro utilizzato per affinare le stime di stato dopo un filtro di Kalman in avanti. Prende il nome dai suoi inventori H. E. Rauch, F. Tung e C. T. Striebel, e migliora la stima dello stato incorporando osservazioni future, riducendo l'incertezza e migliorando la precisione.
L'RTS Smoother in Qinertia è un'opzione di elaborazione avanzata progettata per affinare la traiettoria del tuo INS dopo la fase di fusione dei sensori. Applicando lo smoother, Qinertia rimuove tutte le transizioni brusche e i salti improvvisi, garantendo che gli output della traiettoria finale non siano solo più precisi ma anche significativamente più fluidi.
Come funziona
Opera dopo le fasi standard di filtraggio di Kalman in avanti e all'indietro. Sfrutta l'intero set di dati per ridurre al minimo gli errori di stima, ridurre il rumore nella posizione, nella velocità e nell'orientamento e migliorare la continuità della traiettoria di output.
L'RTS Smoother, implementato da SBG Systems, funziona sulle matrici di covarianza, rimuovendo i salti residui che possono esistere tra le epoche alla fine di ogni passata di elaborazione. Lo smoothing delle covarianze assicura che anche l'unione finale della traiettoria sia fluida, riducendo le incongruenze senza compromettere l'accuratezza assoluta. Questo approccio consente un output di traiettoria uniforme.
Quando utilizzare lo smoother RTS nell'elaborazione INS?
In ambienti difficili, i dati possono presentare interruzioni del segnale, errori di multipath o scarsa visibilità dei satelliti (ad esempio, aree urbane, foreste, valli). L'abilitazione di RTS Smoother è un modo sicuro per rimuovere i salti o le vibrazioni nella traiettoria, garantendo un output di alta qualità. È particolarmente utile per:
- Applicazioni di mobile mapping.
- Navigazione marittima.
- Qualsiasi progetto che richieda traiettorie INS affidabili, coerenti e post-elaborate.
Durante la risoluzione dei problemi o la convalida della qualità dei dati, si consiglia di eseguire una prima esecuzione senza RTS Smoother per individuare eventuali problemi relativi ai dati o all'elaborazione. Una volta verificati i dati, è possibile utilizzare una seconda esecuzione con lo smoother per generare il risultato più pulito e accurato.
Come abilitare lo smoother in Qinertia?
Pronto a provare tu stesso il nostro strumento di stima del lever arm? Scarica l'ultima versione di Qinertia nella sezione “Download” del tuo account MySBG. Una volta installato, accedi semplicemente con il tuo account MySBG quando avvii lo strumento Qinertia lever-Arm.
- Apri le impostazioni del progetto.
- Navigare alla sezione di elaborazione INS.
- Abilita l'attenuazione RTS.
- Salva le impostazioni del tuo progetto ed esegui la post-elaborazione come al solito, Smoother si occupa del resto!
Con l'aggiunta della funzionalità RTS Smoother, ora hai un maggiore controllo sulla qualità e l'accuratezza dei tuoi dati di traiettoria. Questo nuovo strumento offre risultati raffinati e affidabili per progetti di alta precisione o per chiunque cerchi risultati più puliti e professionali.
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