Nella georeferenziazione diretta, la continuità della posizione e dell'assetto è fondamentale, poiché anche il minimo salto può creare errori residui ed effetti sgradevoli nei prodotti in nuvola di punti generati. Il filtro RTS Smoother aiuta a soddisfare questa esigenza critica.
Sebbene il filtro di Kalman svolga un ottimo lavoro nel stimare posizione, velocità e assetto, può comunque lasciare piccole incongruenze, specialmente in ambienti complessi o altamente dinamici. Ecco perché siamo entusiasti di presentare l'RTS Smoother, una nuova e potente funzione ora disponibile in Qinertia 4.2.
Che cos’è RTS Smoother?
L'RTS (Rauch–Tung–Striebel) Smoother è un algoritmo avanzato di smoothing all'indietro utilizzato per affinare le stime di stato dopo un filtro di Kalman in avanti. Prende il nome dai suoi inventori H. E. Rauch, F. Tung e C. T. Striebel, e migliora la stima dello stato incorporando osservazioni future, riducendo l'incertezza e migliorando la precisione.
L'RTS Smoother in Qinertia è un'opzione di elaborazione avanzata progettata per affinare la traiettoria del tuo INS dopo la fase di fusione dei sensori. Applicando lo smoother, Qinertia rimuove tutte le transizioni brusche e i salti improvvisi, garantendo che gli output della traiettoria finale non siano solo più precisi ma anche significativamente più fluidi.
Come funziona
Opera dopo le fasi standard di filtraggio di Kalman in avanti e all'indietro. Sfrutta l'intero set di dati per ridurre al minimo gli errori di stima, attenuare il rumore in posizione, velocità e orientamento e migliorare la continuità della traiettoria di output.
Il filtro RTS, implementato da SBG Systems, agisce sulle matrici di covarianza, rimuovendo i salti residui che possono esistere tra le epoche alla fine di ogni passaggio di elaborazione. La regolarizzazione delle covarianze garantisce che anche la fusione della traiettoria finale sia fluida, riducendo le incoerenze senza compromettere l'accuratezza assoluta. Questo approccio consente di ottenere un output di traiettoria continuo.
Quando utilizzare lo smoother RTS nell'elaborazione di un INS ?
In condizioni ambientali difficili, i dati potrebbero presentare interruzioni del segnale, errori di multipath o scarsa visibilità satellitare (ad esempio nelle aree urbane, nelle foreste o nelle valli). L’attivazione della funzione RTS Smoother è un modo sicuro per eliminare i salti o le oscillazioni nella traiettoria, garantendo risultati di alta qualità. È particolarmente utile per:
- Applicazioni di mappatura mobile.
- Navigazione marittima.
- Qualsiasi progetto che richieda traiettorie affidabili, coerenti e sottoposte a post-elaborazione INS .
Durante la risoluzione dei problemi o la verifica della qualità dei dati, si consiglia di eseguire un primo ciclo senza RTS Smoother per individuare eventuali problemi relativi ai dati o all'elaborazione. Una volta verificati i dati, è possibile eseguire un secondo ciclo con lo smoother per ottenere il risultato più pulito e accurato.
Come abilitare lo smoother in Qinertia?
Pronto a provare di persona il nostro strumento di stima del lever arm? Scarica l'ultima versione di Qinertia nella sezione "Download" del tuo account MySBG. Una volta installato, basta accedere con il proprio account MySBG all'avvio dello strumento Qinertia lever-Arm.
- Apri le impostazioni del progetto.
- Accedere alla sezione "Elaborazione dell'INS ".
- Abilita lo smussamento RTS.
- Salva le impostazioni del progetto ed esegui la post-elaborazione come al solito: a tutto il resto ci pensa Smoother!
Con l'aggiunta della funzione RTS Smoother, ora disponi di un maggiore controllo sulla qualità e sulla precisione dei tuoi dati di traiettoria. Questo nuovo strumento offre risultati raffinati e affidabili per progetti ad alta precisione o per chiunque cerchi risultati più puliti e professionali.
Per maggiori informazioni su Qinertia, non esitare a contattarci.
