No georreferenciamento direto, a continuidade da posição e da atitude é crucial, pois o menor salto pode criar erros residuais e efeitos indesejados nos produtos de nuvem de pontos gerados. O RTS Smoother ajuda a atender a essa necessidade crítica.
Embora a filtragem de Kalman faça um excelente trabalho ao estimar posição, velocidade e atitude, ela ainda pode deixar pequenas inconsistências, especialmente em ambientes complexos ou altamente dinâmicos. É por isso que estamos entusiasmados em apresentar o RTS Smoother, um novo e poderoso recurso agora disponível no Qinertia 4.2.
O que é o RTS Smoother?
O RTS (Rauch–Tung–Striebel) Smoother é um algoritmo avançado de suavização retroativa usado para refinar estimativas de estado após um filtro de Kalman direto. Nomeado em homenagem aos seus criadores H. E. Rauch, F. Tung e C. T. Striebel, ele aprimora a estimativa de estado incorporando observações futuras, reduzindo a incerteza e melhorando a precisão.
O RTS Smoother no Qinertia é uma opção de processamento avançada projetada para refinar sua trajetória de INS após a etapa de fusão de sensores. Ao aplicar o suavizador, o Qinertia remove todas as transições bruscas e saltos repentinos, garantindo que suas saídas de trajetória final não sejam apenas mais precisas, mas também significativamente mais suaves.
Como funciona
Ele opera após as fases padrão de filtragem de Kalman direta e retroativa. Ele aproveita todo o conjunto de dados para minimizar erros de estimativa, reduzir o ruído em posição, velocidade e orientação, e aprimorar a continuidade da trajetória de saída.
O RTS Smoother, implementado pela SBG Systems, trabalha nas matrizes de covariância, removendo saltos residuais que podem existir entre épocas no final de cada passada de processamento. A suavização das covariâncias garante que a fusão final da trajetória também seja suave, reduzindo inconsistências sem comprometer a precisão absoluta. Essa abordagem permite uma saída de trajetória suave.
Quando usar o RTS smoother no processamento de INS?
Em ambientes desafiadores, seus dados podem apresentar interrupções de sinal, erros de multicaminho ou baixa visibilidade de satélites (por exemplo, áreas urbanas, florestas, vales). Ativar o RTS Smoother é uma forma garantida de remover saltos ou instabilidades na trajetória, assegurando uma saída de alta qualidade. Ele é especialmente benéfico para:
- Aplicações de mapeamento móvel.
- Navegação marítima.
- Qualquer projeto que exija trajetórias de INS pós-processadas confiáveis e consistentes.
Durante a solução de problemas ou validação da qualidade dos dados, é recomendável realizar uma execução inicial sem o RTS Smoother para identificar possíveis problemas de dados ou processamento. Uma vez verificados os dados, uma segunda execução com o smoother pode ser utilizada para gerar o resultado mais limpo e preciso.
Como habilitar o suavizador no Qinertia?
Pronto para testar nossa ferramenta de estimativa de braço de alavanca? Baixe a versão mais recente do Qinertia na seção "Download" da sua conta MySBG. Uma vez instalado, basta fazer login com sua conta MySBG ao iniciar a ferramenta de braço de alavanca do Qinertia.
- Abra as Configurações do Projeto.
- Navegue até a seção Processamento de INS.
- Ative o RTS Smoothing.
- Salve as Configurações do seu Projeto e execute seu pós-processamento normalmente; o Smoother cuida do resto!
Com a adição do recurso RTS Smoother, agora você tem maior controle sobre a qualidade e a precisão dos seus dados de trajetória. Esta nova ferramenta oferece resultados refinados e confiáveis para projetos de alta precisão ou para qualquer pessoa que busque resultados mais limpos e profissionais.
Para obter mais informações sobre o Qinertia, entre em contato conosco.
