W bezpośrednim georeferencjonowaniu ciągłość pozycji i orientacji ma kluczowe znaczenie, ponieważ najmniejszy uskok może powodować błędy resztkowe oraz nieestetyczny efekt w generowanych produktach chmury punktów. RTS Smoother pomaga sprostać temu kluczowemu wyzwaniu.
Podczas gdy filtrowanie Kalmana doskonale radzi sobie z szacowaniem pozycji, prędkości i orientacji, nadal może pozostawiać drobne niespójności, zwłaszcza w złożonych lub bardzo dynamicznych środowiskach. Właśnie dlatego z przyjemnością przedstawiamy RTS Smoother – nowe, potężne narzędzie dostępne teraz w programie Qinertia 4.2.
Czym jest RTS Smoother?
Wygładzacz RTS (Rauch–Tung–Striebel) to zaawansowany algorytm wygładzania wstecznego, używany do udoskonalania szacunków stanu po zastosowaniu filtru Kalmana w przód. Nazwany na cześć jego twórców: H. E. Raucha, F. Tunga i C. T. Striebela, poprawia estymację stanu poprzez uwzględnienie przyszłych obserwacji, co zmniejsza niepewność i zwiększa dokładność.
RTS Smoother w Qinertia to zaawansowana opcja przetwarzania, która została zaprojektowana w celu udoskonalenia trajektorii INS po kroku fuzji sensorów. Zastosowanie wygładzania pozwala programowi Qinertia usunąć wszelkie ostre przejścia i nagłe skoki, dzięki czemu końcowa trajektoria jest nie tylko dokładniejsza, ale również znacznie płynniejsza.
Jak to działa
Działa on po standardowych fazach filtrowania Kalmana w przód i w tył. Wykorzystuje cały zestaw danych, aby zminimalizować błędy estymacji, zredukować szumy pozycji, prędkości i orientacji oraz zwiększyć ciągłość trajektorii wyjściowej.
Wygładzacz RTS (RTS Smoother), wdrożony przez SBG Systems, operuje na macierzach kowariancji, usuwając resztkowe skoki, które mogą występować między epokami na końcu każdego przebiegu przetwarzania. Wygładzanie macierzy kowariancji zapewnia, że ostateczne połączenie trajektorii jest również płynne, co zmniejsza niespójności bez pogarszania dokładności bezwzględnej. Podejrście to pozwala na uzyskanie płynnej trajektorii wyjściowej.
Kiedy należy stosować filtr wygładzający RTS w przetwarzaniu typu „ INS ”?
W trudnych warunkach w danych mogą występować przerwy w sygnale, błędy wielodrożności lub słaba widoczność satelitów (np. na obszarach miejskich, w lasach, w dolinach). Włączenie funkcji RTS Smoother to pewny sposób na wyeliminowanie skoków lub drgań w trajektorii, co gwarantuje wysoką jakość wyników. Jest to szczególnie przydatne w przypadku:
- Aplikacje do mapowania mobilnego.
- Nawigacja morska.
- Każdy projekt wymagający niezawodnych, spójnych i poddanych obróbce końcowej INS trajektorie.
Podczas rozwiązywania problemów lub sprawdzania jakości danych zaleca się przeprowadzenie wstępnego przetwarzania bez funkcji RTS Smoother, aby wykryć ewentualne problemy związane z danymi lub ich przetwarzaniem. Po zweryfikowaniu danych można przeprowadzić drugie przetwarzanie z wykorzystaniem funkcji RTS Smoother, aby uzyskać jak najczystszy i najdokładniejszy wynik.
Jak włączyć wygładzanie w Qinertia?
Gotowy, aby samodzielnie wypróbować nasze narzędzie do estymacji ramienia pomiarowego? Pobierz najnowszą wersję Qinertia w sekcji „Pobieranie” swojego konta MySBG. Po zainstalowaniu po prostu zaloguj się przy użyciu konta MySBG podczas uruchamiania narzędzia Qinertia lever-Arm.
- Otwórz ustawienia projektu.
- Przejdź do sekcji „Przetwarzanie plików INS ”.
- Włącz wygładzanie RTS.
- Zapisz ustawienia projektu i przeprowadź obróbkę końcową jak zwykle – Smoother zajmie się resztą!
Dzięki dodaniu funkcji RTS Smoother zyskujesz większą kontrolę nad jakością i dokładnością danych trajektorii. To nowe narzędzie dostarcza dopracowane, niezawodne wyniki w projektach wymagających dużej precyzji oraz dla każdego, kto szuka czystszych i bardziej profesjonalnych rezultatów.
Aby uzyskać więcej informacji o Qinertia, skontaktuj się z nami.
