При прямому геореферуванні безперервність даних про положення та орієнтацію має вирішальне значення, оскільки навіть найменший стрибок може спричинити залишкові похибки та негативний вплив на якість отриманих хмар точок. RTS Smoother допомагає вирішити цю важливу проблему.
Хоча фільтрація Калмана чудово справляється з оцінкою положення, швидкості та орієнтації, вона все ж може залишати невеликі невідповідності, особливо в складних або високодинамічних умовах. Саме тому ми раді представити RTS Smoother — потужну нову функцію, яка тепер доступна в Qinertia 4.2.
Що таке RTS Smoother?
Згладжувач RTS (Rauch–Tung–Striebel) — це вдосконалений алгоритм зворотного згладжування, який використовується для уточнення оцінок стану після застосування прямого фільтра Калмана. Названий на честь своїх винахідників Г. Е. Рауха, Ф. Тунга та К. Т. Штрібеля, він покращує оцінку стану завдяки врахуванню майбутніх спостережень, зменшуючи невизначеність та підвищуючи точність.
Згладжувач RTS у Qinertia — це розширена опція обробки, призначена для уточнення INS після етапу об'єднання даних датчиків. Застосовуючи згладжувач, Qinertia усуває всі різкі переходи та раптові стрибки, гарантуючи, що кінцеві результати траєкторії будуть не тільки точнішими, але й значно плавнішими.
Як це працює
Він працює після стандартних етапів прямого та зворотного фільтрування за Калманом. Він використовує весь набір даних для мінімізації похибок оцінювання, зменшення шуму в даних про положення, швидкість та орієнтацію, а також для підвищення плавності вихідної траєкторії.
RTS Smoother, реалізований компанією SBG Systems, працює з матрицями коваріації, усуваючи залишкові стрибки, які можуть існувати між епохами в кінці кожного циклу обробки. Згладжування коваріацій гарантує, що остаточне злиття траєкторій також буде плавним, зменшуючи невідповідності без шкоди для абсолютної точності. Цей підхід дозволяє отримати плавну вихідну траєкторію.
Коли слід застосовувати згладжувач RTS під час INS ?
У складних умовах у ваших даних можуть виникати переривання сигналу, помилки багатопроменевого поширення або погана видимість супутників (наприклад, у міських районах, лісах, долинах). Увімкнення функції RTS Smoother — це надійний спосіб усунути стрибки або коливання у траєкторії, що гарантує високу якість результатів. Це особливо корисно для:
- Мобільні програми для картографування.
- Морська навігація.
- Будь-який проект, що вимагає надійних, узгоджених та оброблених даних INS траєкторій.
Під час усунення несправностей або перевірки якості даних рекомендується спочатку виконати обробку без використання RTS Smoother, щоб виявити можливі проблеми з даними або їх обробкою. Після перевірки даних можна виконати повторну обробку з використанням RTS Smoother, щоб отримати найчистіший і найточніший результат.
Як увімкнути функцію плавного переходу в Qinertia?
Готові самостійно випробувати наш інструмент для розрахунку плеча сили? Завантажте останню версію Qinertia у розділі «Завантажити» вашого облікового запису MySBG. Після встановлення просто увійдіть у свій обліковий запис MySBG під час запуску інструменту Qinertia для розрахунку плеча сили.
- Відкрийте налаштування проєкту.
- Перейдіть до розділу INS ».
- Увімкнути згладжування RTS.
- Збережіть налаштування проекту та запустіть постобробку, як зазвичай, а Smoother подбає про все інше!
Завдяки новій функції RTS Smoother ви отримали більше можливостей для контролю якості та точності даних про траєкторію. Цей новий інструмент забезпечує точні та надійні результати для високоточних проектів або для тих, хто прагне отримати чіткіші та професійніші результати.
Щоб отримати додаткову інформацію про Qinertia, зв’яжіться з нами.
