При прямому георефереціюванні безперервність положення та орієнтації є критично важливою, оскільки найменший стрибок може створити залишки похибок і зіпсувати результати у згенерованих масивах точок. RTS Smoother допомагає вирішити це критичне завдання.
Хоча фільтр Калмана чудово оцінює положення, швидкість і орієнтацію, він все одно може залишати невеликі невідповідності, особливо в складних або динамічних середовищах. Саме тому ми раді представити RTS Smoother — нову потужну функцію, яка тепер доступна в Qinertia 4.2.
Що таке RTS Smoother?
Згладжувач RTS (Rauch–Tung–Striebel) — це вдосконалений алгоритм зворотного згладжування, який використовується для уточнення оцінок станів після прямого фільтра Калмана. Назَваний на честь його авторів Г. Е. Рауха, Ф. Тунга та К. Т. Стрібеля, він покращує оцінювання стану шляхом врахування майбутніх спостережень, зменшуючи невизначеність і підвищуючи точність.
RTS Smoother у Qinertia — це розширений параметр обробки, розроблений для уточнення вашої траєкторії INS після етапу злиття датчиків. Застосовуючи згладжування, Qinertia усуває всі різкі переходи та раптові стрибки, гарантуючи, що кінцеві результати траєкторії будуть не лише точнішими, але й значно плавнішими.
Як це працює
Він працює після стандартних фаз прямої та зворотної фільтрації Калмана. Він використовує весь набір даних для мінімізації похибок оцінювання, зменшення шуму в положенні, швидкості та орієнтації, а також підвищення безперервності вихідної траєкторії.
Алгоритм RTS Smoother, реалізований компанією SBG Systems, працює з коваріаційними матрицями, усуваючи залишкові стрибки, які можуть виникати між епохами наприкінці кожного проходу обробки. Згладжування коваріацій гарантує, що остаточне об'єднання траєкторій також буде плавним, зменшуючи невідповідності без шкоди для абсолютної точності. такий підхід забезпечує виведення плавної траєкторії.
Коли слід застосовувати згладжувач RTS під час обробки у програмі « INS »?
У складних умовах у ваших даних можуть виникати переривання сигналу, помилки багатопроменевого поширення або низька видимість супутників (наприклад, у міських районах, лісах, долинах). Увімкнення функції RTS Smoother — це надійний спосіб усунути стрибки або коливання у траєкторії, що гарантує високу якість результатів. Це особливо корисно для:
- Мобільні додатки для картографування.
- Морська навігація.
- Будь-який проект, що вимагає надійних, стабільних, оброблених INS траєкторій.
Під час усунення несправностей або перевірки якості даних рекомендується спочатку виконати прогону без використання RTS Smoother, щоб виявити можливі проблеми з даними або їх обробкою. Після перевірки даних можна виконати другий прогін із використанням RTS Smoother, щоб отримати найчистіший і найточніший результат.
Як увімкнути згладжувач у Qinertia?
Готові самостійно випробувати наш інструмент оцінки плеча важеля? Завантажте останню версію Qinertia в розділі «Завантаження» свого облікового запису MySBG. Після встановлення просто увійдіть за допомогою облікового запису MySBG під час запуску інструмента оцінки плеча важеля Qinertia.
- Відкрийте «Налаштування проєкту».
- Перейдіть до розділу «Обробка даних з файлу « INS ».
- Увімкнути згладжування RTS.
- Збережіть налаштування проєкту та запустіть постобробку, як зазвичай, — Smoother подбає про все інше!
З додаванням функції RTS Smoother ви тепер маєте більший контроль над якістю та точністю даних вашої траєкторії. Цей новий інструмент забезпечує уточнені, надійні результати для високоточних проєктів або всіх, хто прагне отримати якісніші та професійніші результати.
Щоб отримати додаткову інформацію про Qinertia, будь ласка, зв'яжіться з нами.
