Dans le géoréférencement direct, la continuité de la position et de l'attitude est cruciale car le moindre saut peut créer des erreurs résiduelles et un effet de disgrâce dans les produits de nuages de cloud générés. RTS Smoother permet de répondre à ce besoin critique.
Bien que le filtrage de Kalman fasse un excellent travail d'estimation de la position, de la vitesse et de l'attitude, il peut toujours laisser de petites incohérences, en particulier dans des environnements complexes ou très dynamiques. C'est pourquoi nous sommes ravis de présenter le RTS Smoother, une nouvelle fonctionnalité puissante désormais disponible dans Qinertia 4.2.
Qu'est-ce que le RTS Smoother ?
Le lisseur RTS (Rauch-Tung-Striebel) est un algorithme avancé de lissage arrière utilisé pour affiner les estimations d'état après un filtre de Kalman avant. Nommé d'après ses inventeurs H. E. Rauch, F. Tung et C. T. Striebel, il améliore l'estimation de l'état en incorporant les observations futures, en réduisant l'incertitude et en améliorant la précision.
Le lisseur RTS dans Qinertia est une option de traitement avancée conçue pour affiner votre trajectoire INS après l'étape de fusion des capteurs. En appliquant le lissage, Qinertia supprime toutes les transitions brusques et les sauts soudains, garantissant que les sorties de la trajectoire finale ne sont pas seulement plus précises, mais aussi beaucoup plus lisses.
Comment cela fonctionne-t-il ?
Il fonctionne après les phases standard de filtrage de Kalman avant et arrière. Il exploite l'ensemble des données pour minimiser les erreurs d'estimation, réduire le bruit dans la position, la vitesse et l'orientation, et améliorer la continuité de la trajectoire de sortie.
Le lisseur RTS, mis en œuvre par SBG Systems, travaille sur les matrices de covariance, en supprimant les sauts résiduels qui peuvent exister entre les époques à la fin de chaque passage de traitement. Le lissage des covariances garantit que la fusion finale des trajectoires est également lisse, ce qui réduit les incohérences sans compromettre la précision absolue. Cette approche permet d'obtenir une trajectoire lisse.
Quand utiliser l'outil de lissage dans le traitement INS ?
Dans les environnements difficiles, vos données peuvent présenter des interruptions de signal, des erreurs dues à des trajets multiples ou une faible visibilité des satellites (zones urbaines, forêts, vallées, etc.). L'activation du lissage RTS est un moyen sûr d'éliminer les sauts ou les fluctuations de votre trajectoire et de garantir une sortie de haute qualité. Cette fonction est particulièrement utile dans les cas suivants
- Applications cartographiques mobiles.
- Navigation maritime.
- Tout projet nécessitant des données fiables, cohérentes et traitées a posteriori. INS traitées.
Lors du dépannage ou de la validation de la qualité des données, il est recommandé d'effectuer une première analyse sans lisseur pour repérer tout problème potentiel de données ou de traitement. Une fois les données vérifiées, une deuxième exécution avec le lisseur peut être utilisée pour générer le résultat le plus propre et le plus précis.
Comment activer le Smoother dans Qinertia ?
Prêt à essayer vous-même notre outil d'estimation du bras de levier ? Téléchargez la dernière version de Qinertia dans la section "Téléchargement" de votre compte MySBG. Une fois installé, il vous suffit de vous connecter avec votre compte MySBG pour lancer l'outil Qinertia.
- Ouvrez les paramètres du projet.
- Naviguez jusqu'à la section Traitement de INS
- Activer le lissage RTS.
- Enregistrez vos paramètres de projet et effectuez votre post-traitement comme d'habitude, Smoother s'occupe du reste !
Avec l'ajout de la fonction RTS Smoother, vous avez désormais un meilleur contrôle sur la qualité et la précision de vos données de trajectoire. Ce nouvel outil fournit des résultats raffinés et fiables pour les projets de haute précision ou pour tous ceux qui recherchent des résultats plus nets et plus professionnels.
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