En géoréférencement direct, la continuité de la position et de l'attitude est cruciale, car le moindre saut peut créer des erreurs résiduelles et un effet inesthétique dans les nuages de points générés. Le RTS Smoother aide à répondre à ce besoin critique.
Bien que le filtrage de Kalman fasse un excellent travail pour estimer la position, la vitesse et l'attitude, il peut tout de même laisser de petites incohérences, en particulier dans des environnements complexes ou à forte dynamique. C'est pourquoi nous sommes ravis de présenter le RTS Smoother, une nouvelle fonctionnalité puissante désormais disponible dans Qinertia 4.2.
Qu'est-ce que le filtre de lissage RTS ?
Le lisseur RTS (Rauch–Tung–Striebel) est un algorithme de lissage régressif avancé utilisé pour affiner les estimations d'état après un filtre de Kalman progressif. Nommé d'après ses inventeurs H. E. Rauch, F. Tung et C. T. Striebel, il améliore l'estimation d'état en intégrant les observations futures, ce qui réduit l'incertitude et améliore la précision.
Le RTS Smoother dans Qinertia est une option de traitement avancée conçue pour affiner votre trajectoire INS après l'étape de fusion de capteurs. En appliquant le lisseur, Qinertia supprime toutes les transitions brusques et les sauts soudains, garantissant que vos sorties de trajectoire finales sont non seulement plus précises, mais aussi nettement plus lisses.
Fonctionnement
Il intervient après les phases standard de filtrage de Kalman vers l'avant et vers l'arrière. Il exploite l'ensemble du jeu de données pour minimiser les erreurs d'estimation, réduire le bruit sur la position, la vitesse et l'orientation, et améliorer la continuté de la trajectoire de sortie.
Le lisseur RTS, implémenté par SBG Systems, agit sur les matrices de covariance en supprimant les sauts résiduels pouvant subsister entre les époques à la fin de chaque passe de traitement. Le lissage des covariances garantit que la fusion finale de la trajectoire est également fluide, réduisant ainsi les incohérences sans compromettre la précision absolue. Cette approche permet d'obtenir une sortie de trajectoire fluide.
Quand utiliser le lisseur RTS dans le traitement INS ?
Dans les environnements difficiles, vos données peuvent présenter des interruptions de signal, des erreurs de trajets multiples ou une faible visibilité des satellites (zones urbaines, forêts, vallées). L'activation du lisseur RTS est un moyen infaillible d'éliminer les sauts ou les instabilités de votre trajectoire, garantissant ainsi un résultat de haute qualité. Il est particulièrement recommandé pour :
- Les applications de cartographie mobile.
- La navigation marine.
- Tout projet nécessitant des trajectoires INS post-traitées, fiables et cohérentes.
Lors du dépannage ou de la validation de la qualité des données, il est recommandé d'effectuer un premier traitement sans le lisseur RTS afin d'identifier d'éventuels problèmes liés aux données ou au traitement. Une fois les données vérifiées, un second passage avec le lisseur peut être effectué pour générer un résultat optimal et d'une grande précision.
Comment activer le lisseur dans Qinertia ?
Prêt à tester vous-même notre outil d'estimation de bras de levier ? Téléchargez la dernière version de Qinertia dans la section « Téléchargement » de votre compte MySBG. Une fois installé, connectez-vous simplement avec votre compte MySBG lors du lancement de l'outil de bras de levier Qinertia.
- Ouvrez les paramètres du projet.
- Accédez à la section de traitement INS.
- Activer le lissage RTS.
- Enregistrez les paramètres de votre projet et lancez votre post-traitement comme d'habitude, le module de lissage s'occupe du reste !
Avec l'ajout de la fonction RTS Smoother, vous bénéficiez désormais d'un meilleur contrôle sur la qualité et la précision de vos données de trajectoire. Ce nouvel outil délivre des résultats affinés et fiables pour les projets de haute précision ou pour quiconque recherche des résultats plus propres et plus professionnels.
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