Bei der direkten Georeferenzierung ist die Kontinuität von Position und lage von entscheidender Bedeutung, da der kleinste Sprung zu Restfehlern und Unschärfe in den erzeugten cloud führen kann. RTS Smoother trägt dazu bei, diese kritische Anforderung zu erfüllen.
Die Kalman-Filterung leistet zwar hervorragende Arbeit bei der Schätzung von Position, Geschwindigkeit und lage, kann aber dennoch kleine Unstimmigkeiten hinterlassen, insbesondere in komplexen oder hochdynamischen Umgebungen. Deshalb freuen wir uns, den RTS Smoother vorstellen zu können, eine leistungsstarke neue Funktion, die jetzt in Qinertia 4.2 verfügbar ist.
Was ist der RTS-Glätter?
Der RTS (Rauch-Tung-Striebel) Smoother ist ein fortschrittlicher rückwärtsgerichteter Glättungsalgorithmus, der zur Verfeinerung von Zustandsschätzungen nach einem vorwärtsgerichteten Kalman-Filter verwendet wird. Er wurde nach seinen Erfindern H. E. Rauch, F. Tung und C. T. Striebel benannt und verbessert die Zustandsschätzung durch Einbeziehung zukünftiger Beobachtungen, wodurch die Unsicherheit verringert und die Genauigkeit verbessert wird.
Der RTS Smoother in Qinertia ist eine fortschrittliche Verarbeitungsoption zur Verfeinerung der INS nach dem Schritt der Sensorfusion. Durch die Anwendung des Smoother entfernt Qinertia alle scharfen Übergänge und plötzlichen Sprünge und stellt so sicher, dass die endgültigen Trajektorien nicht nur genauer, sondern auch deutlich glatter sind.
Wie es funktioniert
Es arbeitet nach den Standardphasen der Vorwärts- und Rückwärts-Kalman-Filterung. Er nutzt den gesamten Datensatz, um Schätzfehler zu minimieren, das Rauschen in Position, Geschwindigkeit und Orientierung zu reduzieren und die Kontinuität der Ausgangstrajektorie zu verbessern.
Der von SBG Systems implementierte RTS Smoother arbeitet an den Kovarianzmatrizen und entfernt am Ende eines jeden Verarbeitungsdurchgangs die restlichen Sprünge, die zwischen den Epochen bestehen können. Durch die Glättung der Kovarianzen wird sichergestellt, dass die endgültige Zusammenführung der Trajektorien ebenfalls glatt ist, wodurch Inkonsistenzen reduziert werden, ohne die absolute Genauigkeit zu beeinträchtigen. Dieser Ansatz ermöglicht eine glatte Trajektorienausgabe.
Wann wird der Smoother in der INS eingesetzt?
In schwierigen Umgebungen können Ihre Daten Signalunterbrechungen, Mehrwegfehler oder eine schlechte Satellitensichtbarkeit aufweisen (z. B. in städtischen Gebieten, Wäldern oder Tälern). Die Aktivierung der RTS-Glättung ist ein sicherer Weg, um Sprünge oder Ruckler in Ihrer Flugbahn zu beseitigen und eine hochwertige Ausgabe zu gewährleisten. Dies ist besonders vorteilhaft für:
- Mobile Mapping-Anwendungen.
- Schifffahrt.
- Jedes Projekt, das zuverlässige, konsistente, nachbearbeitete INS Trajektorien.
Bei der Fehlersuche oder der Validierung der Datenqualität empfiehlt es sich, einen ersten Durchlauf ohne Glättung durchzuführen, um mögliche Daten- oder Verarbeitungsprobleme zu erkennen. Sobald die Daten verifiziert sind, kann ein zweiter Durchlauf mit der Glättung durchgeführt werden, um das sauberste und genaueste Ergebnis zu erzielen.
Wie aktiviert man den Glätter in Qinertia?
Möchten Sie unser Tool zur Schätzung von Hebelarmen selbst ausprobieren? Laden Sie die neueste Version von Qinertia unter der Rubrik "Download" Ihres MySBG-Kontos herunter. Nach der Installation melden Sie sich einfach mit Ihrem MySBG-Konto an, wenn Sie das Qinertia-Hebelarm-Tool starten.
- Öffnen Sie die Projekteinstellungen.
- Navigieren Sie zum Abschnitt INS Processing.
- RTS-Glättung einschalten.
- Speichern Sie Ihre Projekteinstellungen und führen Sie Ihre Nachbearbeitung wie gewohnt durch, Smoother kümmert sich um den Rest!
Mit der zusätzlichen Funktion RTS Smoother haben Sie jetzt eine bessere Kontrolle über die Qualität und Genauigkeit Ihrer Flugbahndaten. Dieses neue Werkzeug liefert verfeinerte, zuverlässige Ergebnisse für hochpräzise Projekte oder für alle, die saubere, professionellere Ergebnisse anstreben.
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