Bei der direkten Georeferenzierung ist die Kontinuität von Position und Lage von entscheidender Bedeutung, da bereits kleinste Sprünge Restfehler und unschöne Effekte in den generierten Punktwolken erzeugen können. Der RTS Smoother hilft dabei, diese kritische Anforderung zu erfüllen.
Während die Kalman-Filterung hervorrag అందుకే bei der Schätzung von Position, Geschwindigkeit und Lage leistet, kann sie dennoch kleine Inkonsistenzen hinterlassen, insbesondere in komplexen oder hochdynamischen Umgebungen. Aus diesem Grund freuen wir uns, den RTS Smoother vorzustellen, eine leistungsstarke neue Funktion, die jetzt in Qinertia 4.2 verfügbar ist.
Was ist der RTS Smoother?
Der RTS-Smoother (Rauch–Tung–Striebel) ist ein fortschrittlicher Backward-Smoothing-Algorithmus, der verwendet wird, um Zustandsschätzungen nach einem Forward-Kalman-Filter zu verfeinern. Benannt nach seinen Erfindern H. E. Rauch, F. Tung und C. T. Striebel verbessert er die Zustandsschätzung durch Einbeziehung zukünftiger Beobachtungen, wodurch die Unsicherheit reduziert und die Genauigkeit erhöht wird.
Der RTS Smoother in Qinertia ist eine erweiterte Verarbeitungsoption zur Verfeinerung Ihrer INS-Trajektorie nach dem Sensorfusionstitel. Durch die Anwendung des Smoothers entfernt Qinertia alle scharfen Übergänge und plötzlichen Sprünge, wodurch sichergestellt wird, dass Ihre finalen Trajektorienergebnisse nicht nur präziser, sondern auch deutlich glatter sind.
So funktioniert es
Er arbeitet im Anschluss an die standardmäßigen Vorwärts- und Rückwärts-Kalman-Filterphasen. Er nutzt den gesamten Datensatz, um Schätzfehler zu minimieren, das Rauschen in Position, Geschwindigkeit und Orientierung zu reduzieren und die Kontinuität der Ausgabetrajektorie zu verbessern.
Der von SBG Systems implementierte RTS Smoother arbeitet auf Basis der Kovarianzmatrizen und beseitigt Rest Sprünge, die zwischen Epochen am Ende jedes Verarbeitungsschritts auftreten können. Die Glättung der Kovarianzen stellt sicher, dass auch die finale Trajektorienzusammenführung fließend erfolgt, wodurch Inkonsistenzen ohne Kompromisse bei der absoluten Genauigkeit reduziert werden. Dieser Ansatz ermöglicht eine gleichmäßige Trajektorienausgabe.
Wann sollte man den RTS-Smoother bei der „ INS “-Verarbeitung einsetzen?
In schwierigen Umgebungen können Ihre Daten Signalunterbrechungen, Mehrwegfehler oder eine schlechte Satellitensichtbarkeit aufweisen (z. B. in städtischen Gebieten, Wäldern oder Tälern). Durch die Aktivierung des RTS Smoother lassen sich Sprünge oder Schwankungen in Ihrer Flugbahn zuverlässig beseitigen, wodurch eine hohe Ausgabequalität gewährleistet wird. Dies ist insbesondere von Vorteil bei:
- Anwendungen für die mobile Kartierung.
- Seenavigation.
- Jedes Projekt, das zuverlässige, konsistente und nachbearbeitete INS Flugbahnen erfordert.
Bei der Fehlerbehebung oder der Überprüfung der Datenqualität empfiehlt es sich, zunächst einen Durchlauf ohne RTS Smoother durchzuführen, um mögliche Daten- oder Verarbeitungsprobleme zu erkennen. Sobald die Daten überprüft wurden, kann ein zweiter Durchlauf mit dem Smoother durchgeführt werden, um ein möglichst sauberes und genaues Ergebnis zu erzielen.
Wie aktiviere ich den Smoother in Qinertia?
Bereit, unser Hebelarm-Schätztool selbst auszuprobieren? Laden Sie die neueste Version von Qinertia im Bereich „Download“ Ihres MySBG-Kontos herunter. Melden Sie sich nach der Installation beim Start des Qinertia Lever-Arm-Tools einfach mit Ihrem MySBG-Konto an.
- Öffnen Sie die Projekteinstellungen.
- Wechseln Sie zum Abschnitt „ INS -Verarbeitung“.
- RTS-Glättung aktivieren.
- Speichern Sie Ihre Projekteinstellungen und führen Sie die Nachbearbeitung wie gewohnt durch – Smoother kümmert sich um den Rest!
Mit der Integration des RTS-Smoother-Modus haben Sie noch mehr Kontrolle über die Qualität und Genauigkeit Ihrer Trajektoriendaten. Dieses neue Werkzeug liefert verfeinerte, zuverlässige Ergebnisse für Hochpräzisionsprojekte oder alle, die sauberere, professionellere Ergebnisse anstreben.
Für weitere Informationen zu Qinertia kontaktieren Sie uns bitte.
