带有 Ellipse-N 的火星探测车 UGV
Mc Gills 半自动火星探测器集成了 SBG 微型 INS/GNSS，用于自主导航。
“该设备使我们能够在盲导超过 500 米后，将自己固定在距离最后一个航路点 20 厘米的位置，这在比赛中是从未实现过的。” | 麦吉尔机器人团队
火星探测车项目
麦吉尔机器人团队设计了该机器人，旨在参加两项国际比赛。这些比赛要求每个团队从一个隐藏的控制中心，在类似火星的沙漠环境中，通过各种任务来操作他们的漫游车，以完成复杂的任务。
这些任务包括穿越崎岖地形、将有效载荷运送到偏远地点、维护复杂的控制面板以及分析收集到的土壤样本。
在每次任务中，团队需要无线操作他们的漫游车超过1公里，并持续依赖由机载IMU、GPS、摄像头和科学仪器提供的传感器反馈。
盲人导航任务的最佳运行
该团队在比赛期间获得了 SBG Systems 的 IG-500N，这证明对他们 ERC 的成功至关重要。此外，IG-500N 的精度使他们能够在盲导航任务中获得最高分。在此任务中，团队在不使用摄像头的情况下导航到复杂地形中的 GPS 坐标。
该设备使我们能够在超过500米的盲导后，将自己固定在距离最后一个航路点20厘米的位置，这在比赛中是前所未有的。
易于集成
Mc Gills 有效地将随 IG-500N 分发的 sbgCom 库与 C++ 封装器集成到他们的软件架构中。
他们在类的构造函数中使用了初始化函数，并为线程安全操作实现了回调函数，以便在连续模式下保持从设备接收更新，而不会中断到系统其余部分的传输过程。然后将其用于创建 ROS 发布器。该库实现的质量和界面设计使整个过程非常用户友好且非常容易。
“我们非常感谢 SBG Systems，如果没有 SBG Systems 的卓越帮助，我们在欧洲探测车挑战赛中取得的杰出成就无疑是不可能的。” | 麦吉尔机器人团队
Ellipse-N
Ellipse-N 是一款紧凑型高性能 RTK 惯性导航系统，集成了双频、四星座 GNSS 接收器。此外，它还提供横摇、纵倾、航向、升沉和厘米级 GNSS 定位。
Ellipse-N 传感器在动态环境和恶劣的 GNSS 条件下表现最佳。此外，它还可以在使用磁航向的较低动态应用中运行。
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什么是有效载荷（payload）？
有效载荷是指车辆（无人机、船只 等）为实现其基本功能之外的预期目的而携带的任何设备、装置或材料。有效载荷与车辆运行所需的组件（如电机、电池和框架）是分开的。
有效载荷示例：
- 相机：高分辨率相机、热成像相机……
- 传感器：LiDAR、高光谱传感器、化学传感器等
- 通信设备：无线电、信号中继器……
- 科学仪器：气象传感器、空气采样器等
- 其他专用设备
INS 是否接受来自外部辅助传感器的输入？
我们公司的惯性导航系统接受来自外部辅助传感器（如空速传感器、磁力计、里程计、DVL等）的输入。
这种集成使 INS 具有高度的通用性和可靠性，尤其是在 GNSS 受限的环境中。
这些外部传感器通过提供补充数据来增强 INS 的整体性能和精度。
IMU 和 INS 之间有什么区别？
惯性测量单元 (IMU) 与惯性导航系统 (INS) 之间的区别在于它们的功能和复杂性。
IMU（惯性测量单元）提供由加速度计和陀螺仪测量的车辆线加速度和角速度原始数据。它提供横摇、纵倾、偏航和运动信息，但不计算位置或导航数据。IMU 专门设计用于传输关于运动和姿态的关键数据，供外部处理以确定位置或速度。
另一方面，INS（惯性导航系统）将 IMU 数据与先进算法结合，以计算车辆随时间变化的位置、速度和姿态。它集成了卡尔曼滤波等导航算法，用于传感器融合和集成。INS 提供实时导航数据，包括位置、速度和姿态，无需依赖 GNSS 等外部定位系统。
这种导航系统通常用于需要全面导航解决方案的应用中，特别是在 GNSS 拒止环境中，例如 军用无人机、船舶和潜艇。
