火星探测器UGV

火星车项目

麦吉尔机器人团队设计这款机器人是为了参加两项国际比赛，比赛要求每个团队从一个隐藏的控制中心出发，在火星般的沙漠环境中通过各种运行操作他们的漫游车，完成复杂的任务。

这些任务包括穿越崎岖地形、将有效载荷运到偏远地点、维修复杂的控制面板以及分析收集到的土壤样本。在每次运行过程中，各小组都要在 1 公里多的范围内无线操作漫游车，并不断依靠车载IMU、GPS、摄像头和科学仪器提供的传感器反馈。

盲人导航任务的最佳运行方式

在两次比赛之间获得的SBG Systems' IG-500N 是团队在 ERC 取得成功的关键。IG-500N 的精确性使我们在盲点导航任务中获得了最高分。

经过 500 多米的盲目导航，该装置让我们在最后一个航点 20 厘米外固定住了自己，这在以前的比赛中是从未有过的。

轻松集成

Mc Gills 将 IG-500N 随附的 sbgCom 库与 C++ 封装程序有效集成到其软件架构中。

他们在类的构造函数中使用了初始化函数，并实现了线程安全操作的回调函数，从而在不中断向系统其他部分传输过程的情况下，以连续模式不断接收来自设备的更新。随后，他们将其用于创建 ROS 发布器。

图书馆的实施和界面设计质量使整个过程非常方便用户，而且相当简单。