Ellipse-N 탑재한 화성 탐사선 UGV
맥길의 반자율 화성 탐사 로버, 자율 항법용 SBG 미니어처 INS/GNSS 통합
"이 장치를 통해 500미터가 넘는 맹목적인 항법 끝에 마지막 웨이포인트에서 20센티미터 떨어진 곳에 고정할 수 있었는데, 이는 대회 전에는 한 번도 해낸 적 없는 일입니다." | 맥길 로보틱스 팀
화성 탐사 프로젝트
맥길 로보틱스 팀은 두 개의 국제 대회에 참가하기 위해 로봇을 설계했는데, 각 팀은 숨겨진 제어 센터에서 화성과 같은 사막 환경에서 다양한 주행을 통해 복잡한 작업을 수행해야 했습니다.
이러한 작업에는 거친 지형 횡단, 원격 위치로 페이로드 운반, 복잡한 제어판 서비스, 수집한 토양 샘플 분석 등이 포함되었습니다.
모든 주행을 하는 동안 팀은 1킬로미터 이상에서 무선으로 탐사선을 작동하고 탑재된 IMU, GPS, 카메라 및 과학 기기에서 제공하는 센서 피드백에 지속적으로 의존해야 했습니다.
블라인드 내비게이션 작업에 가장 적합한 실행
두 대회 사이에 SBG SystemsIG-500N을 구입한 것이 ERC에서 팀의 성공에 가장 큰 도움이 되었습니다. IG-500N의 정밀도 덕분에 카메라를 사용하지 않고 어려운 지형에서 GPS 좌표로 이동해야 하는 블라인드 내비게이션 과제에서 단독으로 가장 높은 점수를 받을 수 있었습니다.
이 장치 덕분에 500미터가 넘는 맹목적인 탐색 끝에 마지막 웨이포인트에서 20센티미터 떨어진 곳에 고정할 수 있었는데, 이는 대회에서 한 번도 해본 적이 없는 일이었습니다.
간편한 통합
맥 길스는 소프트웨어 아키텍처에서 IG-500N과 함께 배포된 sbgCom 라이브러리를 C++ 래퍼와 효과적으로 통합했습니다.
그들은 클래스 생성자에서 초기화 함수를 사용하고 스레드 안전 작동을 위한 콜백 함수를 구현하여 나머지 시스템으로의 전송 프로세스를 중단하지 않고 연속 모드에서 장치의 업데이트를 계속 수신했습니다.
이것은 ROS 게시자 생성에 사용되었습니다. 라이브러리의 구현 품질과 인터페이스 디자인 덕분에 이 모든 과정이 매우 사용자 친화적이고 매우 쉬웠습니다.
"유럽 로버 챌린지에서 우리가 거둔 뛰어난 성과는 의심할 여지없이 SBG Systems탁월한 지원이 없었다면 불가능했을 것이기 때문에 SBG Systems 대단히 감사하고 있습니다." | 맥길 로보틱스 팀
Ellipse-N
Ellipse-N 듀얼 밴드, 쿼드 컨스텔레이션 GNSS 수신기가 통합된 컴팩트한 고성능 RTK 관성 항법 시스템(INS)입니다. 이 센서는 롤, 피치, 방향, 기울기는 물론 센티미터 단위의 GNSS 위치를 제공합니다.
Ellipse-N 센서는 동적인 환경과 열악한 GNSS 조건에 가장 적합하지만 자기 방향이 있는 저동적 애플리케이션에서도 작동할 수 있습니다.
타원 N 견적 요청하기
질문이 있으신가요?
자주 묻는 질문 섹션에 오신 것을 환영합니다! 여기에서 소개하는 애플리케이션에 대한 가장 일반적인 질문에 대한 답변을 찾을 수 있습니다. 원하는 정보를 찾지 못하셨다면 언제든지 직접 문의해 주세요!
페이로드란 무엇인가요?
페이로드는 차량(드론, 선박 등)이 기본 기능 외에 의도한 목적을 수행하기 위해 운반하는 모든 장비, 장치 또는 자재를 말합니다. 페이로드는 모터, 배터리 및 프레임과 같이 차량 작동에 필요한 구성 요소와는 별개입니다.
페이로드의 예:
- 카메라: 고해상도 카메라, 열화상 카메라...
- 센서: 라이다, 초분광 센서, 화학 센서...
- 통신 장비: 무전기, 신호 중계기...
- 과학 기기: 기상 센서, 공기 샘플러...
- 기타 특수 장비
INS는 외부 보조 센서의 입력을 허용하나요?
당사의 관성 내비게이션 시스템은 공기 데이터 센서, 자력계, 주행 거리계, DVL 등과 같은 외부 보조 센서의 입력을 받아들입니다.
이러한 통합을 통해 INS는 특히 GNSS를 사용할 수 없는 환경에서 활용도와 신뢰성이 매우 높습니다.
이러한 외부 센서는 상호 보완적인 데이터를 제공하여 INS의 전반적인 성능과 정확성을 향상시킵니다.
IMU와 INS의 차이점은 무엇인가요?
관성 측정 장치(IMU)와 관성 내비게이션 시스템(INS)의 차이점은 기능과 복잡성에 있습니다.
IMU(관성 측정 장치)는 가속도계와 자이로스코프로 측정한 차량의 선형 가속도 및 각속도에 대한 원시 데이터를 제공합니다. 롤, 피치, 요, 모션에 대한 정보를 제공하지만 위치나 내비게이션 데이터는 계산하지 않습니다. IMU는 위치 또는 속도를 결정하기 위한 외부 처리를 위해 움직임과 방향에 대한 필수 데이터를 전달하도록 특별히 설계되었습니다.
반면 INS(관성 내비게이션 시스템)는 IMU 데이터와 고급 알고리즘을 결합하여 시간에 따른 차량의 위치, 속도 및 방향을 계산합니다. 센서 융합 및 통합을 위해 칼만 필터링과 같은 내비게이션 알고리즘을 통합합니다. INS는 GNSS와 같은 외부 위치 확인 시스템에 의존하지 않고도 위치, 속도, 방향을 포함한 실시간 내비게이션 데이터를 제공합니다.
이 내비게이션 시스템은 일반적으로 종합적인 내비게이션 솔루션이 필요한 애플리케이션, 특히 군용 무인항공기, 선박, 잠수함 등 GNSS를 사용할 수 없는 환경에서 사용됩니다.
