화성 로버 UGV

화성 탐사 프로젝트

맥길 로보틱스 팀은 두 개의 국제 대회에 참가하기 위해 로봇을 설계했는데, 각 팀은 숨겨진 제어 센터에서 화성과 같은 사막 환경에서 다양한 주행을 통해 복잡한 작업을 수행하며 로버를 조작해야 했습니다.

이러한 임무에는 거친 지형을 횡단하고, 원격 위치로 페이로드를 운반하고, 복잡한 제어판을 정비하고, 채취한 토양 샘플을 분석하는 작업이 포함되었습니다. 팀은 매번 1킬로미터 이상 무선으로 로버를 작동하고 탑재된 IMU, GPS, 카메라 및 과학 기기가 제공하는 센서 피드백에 지속적으로 의존해야 했습니다.

블라인드 내비게이션 작업에 가장 적합한 실행

두 대회 사이에 SBG Systems' IG-500N을 구입한 것이 ERC에서 팀의 성공에 가장 큰 도움이 되었습니다. IG-500N의 정밀도 덕분에 카메라를 사용하지 않고 어려운 지형에서 GPS 좌표로 이동해야 하는 블라인드 내비게이션 과제에서 단독으로 가장 높은 점수를 받을 수 있었습니다.

이 장치 덕분에 500미터가 넘는 맹목적인 탐색 끝에 마지막 웨이포인트에서 20센티미터 떨어진 곳에 고정할 수 있었는데, 이는 이전 대회에서 한 번도 해본 적이 없는 일이었습니다.

간편한 통합

맥 길스는 소프트웨어 아키텍처에서 IG-500N과 함께 배포된 sbgCom 라이브러리를 C++ 래퍼와 효과적으로 통합했습니다.

클래스의 생성자에서 초기화 함수를 사용하고 스레드 안전 작동을 위해 콜백 함수를 구현하여 나머지 시스템으로의 전송 프로세스를 중단하지 않고 연속 모드에서 장치로부터 업데이트를 계속 수신할 수 있도록 했습니다. 그런 다음 ROS 퍼블리셔를 생성하는 데 사용했습니다.

라이브러리의 구현 품질과 인터페이스 디자인 덕분에 이 모든 과정이 매우 사용자 친화적이고 매우 쉬웠습니다.