Łazik Mars Rover UGV z Ellipse-N
Półautonomiczny łazik marsjański Mc Gill integruje miniaturowy INS/GNSS firmy SBG do autonomicznej nawigacji.
“Urządzenie pozwoliło nam unieruchomić się w odległości 20 centymetrów od ostatniego punktu trasy, po ponad 500 metrach nawigacji w ciemno, czego nigdy wcześniej nie udało się osiągnąć podczas zawodów.” | Zespół McGill Robotics
Projekt Mars Rover
Zespół McGill Robotics zaprojektował robota do udziału w dwóch międzynarodowych konkursach, które wymagały od każdego zespołu obsługi swojego łazika, z ukrytego centrum kontroli, w środowisku pustynnym przypominającym Mars, poprzez różne przejazdy w celu wykonania złożonych zadań.
Zadania te obejmowały pokonywanie trudnego terenu, przenoszenie ładunku do odległych lokalizacji, obsługę złożonego panelu sterowania i analizę pobranych próbek gleby.
Podczas każdego przejazdu oczekiwano, że zespoły będą bezprzewodowo obsługiwać swoje łaziki na dystansie ponad 1 kilometra i będą stale polegać na informacjach zwrotnych z czujników dostarczanych przez pokładowe IMU, GPS, kamery i instrumenty naukowe.
Najlepszy przejazd w zadaniu nawigacji w ciemno
Zespół nabył IG-500N firmy SBG Systems między zawodami, co okazało się kluczowe dla ich sukcesu w ERC. Co więcej, precyzja IG-500N umożliwiła uzyskanie najwyższego wyniku w zadaniach nawigacji w trybie ślepym. W tym zadaniu zespoły nawigują do współrzędnych GPS w trudnym terenie bez użycia kamer.
Urządzenie pozwoliło nam unieruchomić się 20 centymetrów od ostatniego punktu trasy, po ponad 500 metrach nawigacji w ciemno, czego nigdy wcześniej nie udało się osiągnąć podczas zawodów.
Łatwa integracja
Firma Mc Gills skutecznie zintegrowała bibliotekę sbgCom, dostarczoną wraz z IG-500N, w swojej architekturze oprogramowania za pomocą wrappera C++.
Użyli funkcji inicjalizującej w konstruktorze klasy i zaimplementowali funkcje callback dla bezpiecznej operacji w trybie wielowątkowym, aby stale otrzymywać aktualizacje z urządzenia w trybie ciągłym, bez zakłócania procesu transmisji do reszty systemu. Zostało to następnie wykorzystane do stworzenia publishera ROS. Jakość implementacji biblioteki i projektu interfejsu sprawiły, że cały proces był bardzo przyjazny dla użytkownika i dość łatwy.
„Jesteśmy niezmiernie wdzięczni SBG Systems, ponieważ nasze wybitne osiągnięcia w European Rover Challenge z pewnością nie byłyby możliwe bez wyjątkowej pomocy SBG Systems.” | Zespół McGill Robotics
Ellipse-N
Ellipse to kompaktowy, wysokowydajny system nawigacji inercyjnej RTK ze zintegrowanym dwuzakresowym odbiornikiem GNSS o poczwórnej konstelacji. Co więcej, zapewnia on pozycjonowanie GNSS z roll, pitch, heading, przechyłem i na poziomie centymetra.
Czujnik Ellipse działa najlepiej w dynamicznych środowiskach i trudnych warunkach GNSS . Ponadto działa również w aplikacjach o niższej dynamice, wykorzystując heading magnetyczny.
Zapytaj o wycenę Ellipse N
Masz pytania?
Witamy w naszej sekcji FAQ! Znajdziesz tutaj odpowiedzi na najczęściej zadawane pytania dotyczące prezentowanych przez nas aplikacji. Jeśli nie znajdziesz tego, czego szukasz, skontaktuj się z nami bezpośrednio!
Co to jest ładunek?
Ładunek odnosi się do każdego sprzętu, urządzenia lub materiału, który pojazd (dron, statek...) przewozi w celu wykonania zamierzonego zadania wykraczającego poza podstawowe funkcje. Ładunek jest oddzielony od komponentów wymaganych do działania pojazdu, takich jak silniki, akumulator i rama.
Przykłady ładunków:
- Kamery: kamery o wysokiej rozdzielczości, kamery termowizyjne…
- Czujniki: LiDAR, czujniki hiperspektralne, czujniki chemiczne…
- Sprzęt komunikacyjny: radia, wzmacniaki sygnału…
- Instrumenty naukowe: czujniki pogodowe, próbniki powietrza…
- Inny specjalistyczny sprzęt
Czy INS akceptuje dane wejściowe z zewnętrznych czujników wspomagających?
Inercyjne systemy nawigacyjne z naszej firmy akceptują dane wejściowe z zewnętrznych czujników wspomagających, takich jak czujniki danych lotniczych, magnetometry, odometry, DVL i inne.
Ta integracja sprawia, że INS jest wysoce wszechstronny i niezawodny, szczególnie w środowiskach, gdzie sygnał GNSS jest niedostępny.
Te zewnętrzne czujniki poprawiają ogólną wydajność i dokładność INS, dostarczając uzupełniające się dane.
Jaka jest różnica między IMU a INS?
Różnica między modułem pomiarów inercyjnych (IMU) a inercyjnym systemem nawigacyjnym (INS) polega na ich funkcjonalności i złożoności.
IMU (moduł pomiarów inercyjnych) dostarcza surowe dane dotyczące przyspieszenia liniowego i prędkości kątowej pojazdu, mierzone przez akcelerometry i żyroskopy. Dostarcza informacji o przechyleniu, pochyleniu, odchyleniu i ruchu, ale nie oblicza pozycji ani danych nawigacyjnych. IMU jest specjalnie zaprojektowana do przekazywania podstawowych danych o ruchu i orientacji do zewnętrznego przetwarzania w celu określenia pozycji lub prędkości.
Z drugiej strony, INS (inercyjny system nawigacyjny) łączy dane z IMU z zaawansowanymi algorytmami w celu obliczenia pozycji, prędkości i orientacji pojazdu w czasie. Wykorzystuje algorytmy nawigacyjne, takie jak filtr Kalmana, do fuzji i integracji danych z czujników. INS dostarcza dane nawigacyjne w czasie rzeczywistym, w tym pozycję, prędkość i orientację, bez polegania na zewnętrznych systemach pozycjonowania, takich jak GNSS.
Ten system nawigacyjny jest zazwyczaj wykorzystywany w aplikacjach wymagających kompleksowych rozwiązań nawigacyjnych, szczególnie w środowiskach, w których sygnał GNSS jest niedostępny, takich jak wojskowe UAV, statki i okręty podwodne.
