Łazik Mars Rover UGV z Ellipse-N
Półautonomiczny łazik marsjański Mc Gill integruje miniaturowy INS/GNSS firmy SBG do autonomicznej nawigacji.
“Urządzenie pozwoliło nam unieruchomić się w odległości 20 centymetrów od ostatniego punktu trasy, po ponad 500 metrach nawigacji w ciemno, czego nigdy wcześniej nie udało się osiągnąć podczas zawodów.” | Zespół McGill Robotics
Projekt Mars Rover
Zespół McGill Robotics zaprojektowana , aby wziąć udział w dwóch międzynarodowych konkursach, w których każda drużyna musiała sterować swoim łazikiem z ukrytego centrum kontroli, w środowisku pustynnym przypominającym Marsa, wykonując różne zadania w celu realizacji złożonych zadań.
Zadania te obejmowały pokonywanie trudnego terenu, transport ładunku do odległych lokalizacji, obsługę złożonego panelu sterowania oraz analizę zebranych próbek gleby.
Podczas każdego przejazdu zespoły miały za zadanie sterować bezprzewodowo swoimi łazikami na odległość ponad 1 kilometra i nieustannie polegać na informacjach zwrotnych z czujników dostarczanych przez pokładowe IMU, GPS, kamery i instrumenty naukowe.
Najlepszy przejazd w zadaniu nawigacji w ciemno
Zespół nabył IG-500N firmy SBG Systems między zawodami, co okazało się kluczowe dla ich sukcesu w ERC. Co więcej, precyzja IG-500N umożliwiła uzyskanie najwyższego wyniku w zadaniach nawigacji w trybie ślepym. W tym zadaniu zespoły nawigują do współrzędnych GPS w trudnym terenie bez użycia kamer.
Urządzenie pozwoliło nam unieruchomić się 20 centymetrów od ostatniego punktu trasy, po ponad 500 metrach nawigacji w ciemno, czego nigdy wcześniej nie udało się osiągnąć podczas zawodów.
Łatwa integracja
Firma Mc Gills skutecznie zintegrowała bibliotekę sbgCom, dostarczoną wraz z IG-500N, w swojej architekturze oprogramowania za pomocą wrappera C++.
Użyli funkcji inicjalizującej w konstruktorze klasy i zaimplementowali funkcje callback dla bezpiecznej operacji w trybie wielowątkowym, aby stale otrzymywać aktualizacje z urządzenia w trybie ciągłym, bez zakłócania procesu transmisji do reszty systemu. Zostało to następnie wykorzystane do stworzenia publishera ROS. Jakość implementacji biblioteki i projektu interfejsu sprawiły, że cały proces był bardzo przyjazny dla użytkownika i dość łatwy.
„Jesteśmy niezmiernie wdzięczni SBG Systems, ponieważ nasze wybitne osiągnięcia w European Rover Challenge z pewnością nie byłyby możliwe bez wyjątkowej pomocy SBG Systems.” | Zespół McGill Robotics
Ellipse-N
Ellipse to kompaktowy, wysokowydajny system nawigacji inercyjnej RTK ze zintegrowanym dwuzakresowym odbiornikiem GNSS o poczwórnej konstelacji. Co więcej, zapewnia on pozycjonowanie GNSS z roll, pitch, heading, przechyłem i na poziomie centymetra.
Czujnik Ellipse działa najlepiej w dynamicznych środowiskach i trudnych warunkach GNSS . Ponadto działa również w aplikacjach o niższej dynamice, wykorzystując heading magnetyczny.
Zapytaj o wycenę Ellipse N
Masz pytania?
Witamy w naszej sekcji FAQ! Znajdziesz tutaj odpowiedzi na najczęściej zadawane pytania dotyczące prezentowanych przez nas aplikacji. Jeśli nie znajdziesz tego, czego szukasz, skontaktuj się z nami bezpośrednio!
Co to jest ładunek?
Ładunek odnosi się do każdego sprzętu, urządzenia lub materiału, który pojazd (dron, statek...) przewozi w celu wykonania zamierzonego zadania wykraczającego poza podstawowe funkcje. Ładunek jest oddzielony od komponentów wymaganych do działania pojazdu, takich jak silniki, akumulator i rama.
Przykłady ładunków:
- Kamery: kamery wysokiej rozdzielczości, kamery termowizyjne…
- Czujniki: LiDAR, czujniki hiperspektralne, czujniki chemiczne…
- Sprzęt komunikacyjny: radia, wzmacniaki sygnału…
- Instrumenty naukowe: czujniki pogodowe, próbniki powietrza…
- Inny specjalistyczny sprzęt
Czy INS akceptuje dane wejściowe z zewnętrznych czujników wspomagających?
Inercyjne systemy nawigacyjne z naszej firmy akceptują dane wejściowe z zewnętrznych czujników wspomagających, takich jak czujniki danych lotniczych, magnetometry, odometry, DVL i inne.
Ta integracja sprawia, że INS jest wysoce wszechstronny i niezawodny, szczególnie w środowiskach, gdzie sygnał GNSS jest niedostępny.
Te zewnętrzne czujniki poprawiają ogólną wydajność i dokładność INS, dostarczając uzupełniające się dane.
Jaka jest różnica między IMU a INS?
Różnica między modułem pomiarów inercyjnych (IMU) a inercyjnym systemem nawigacyjnym (INS) polega na ich funkcjonalności i złożoności.
IMU (moduł pomiarów inercyjnych) dostarcza surowe dane dotyczące przyspieszenia liniowego i prędkości kątowej pojazdu, mierzone przez akcelerometry i żyroskopy. Dostarcza informacji o przechyleniu, pochyleniu, odchyleniu i ruchu, ale nie oblicza pozycji ani danych nawigacyjnych. IMU jest specjalnie zaprojektowana do przekazywania podstawowych danych o ruchu i orientacji do zewnętrznego przetwarzania w celu określenia pozycji lub prędkości.
Z drugiej strony, INS (inercyjny system nawigacyjny) łączy dane z IMU z zaawansowanymi algorytmami w celu obliczenia pozycji, prędkości i orientacji pojazdu w czasie. Wykorzystuje algorytmy nawigacyjne, takie jak filtr Kalmana, do fuzji i integracji danych z czujników. INS dostarcza dane nawigacyjne w czasie rzeczywistym, w tym pozycję, prędkość i orientację, bez polegania na zewnętrznych systemach pozycjonowania, takich jak GNSS.
Ten system nawigacyjny jest zazwyczaj wykorzystywany w aplikacjach wymagających kompleksowych rozwiązań nawigacyjnych, szczególnie w środowiskach, w których sygnał GNSS jest niedostępny, takich jak wojskowe UAV, statki i okręty podwodne.
