Rover martien UGV avec Ellipse-N
Le rover martien semi-autonome de Mc Gills intègre un INS/GNSS miniature SBG pour la navigation autonome.
“Le dispositif nous a permis de nous immobiliser à 20 centimètres du dernier waypoint, après plus de 500 mètres de navigation à l'aveugle, ce qui n'avait jamais été réalisé auparavant lors de la compétition.” | L'équipe de robotique de McGill
Le projet Mars Rover
L'équipe de robotique de McGill a conçu le robot pour participer à deux compétitions internationales qui exigeaient que chaque équipe fasse fonctionner son rover, depuis un centre de contrôle caché, dans un environnement désertique de type martien à travers différents parcours pour accomplir des tâches complexes.
Ces tâches consistaient à traverser des terrains accidentés, à transporter une charge utile vers des endroits éloignés, à entretenir un panneau de commande complexe et à analyser des échantillons de sol prélevés.
Au cours de chaque parcours, les équipes devaient faire fonctionner leurs rovers sans fil sur plus d'un kilomètre et s'appuyer en permanence sur les informations des capteurs fournies par les IMU embarquées, le GPS, les caméras et les instruments scientifiques.
Meilleure performance pour la tâche de navigation pour les aveugles
L'équipe a acquis l'IG-500N de SBG Systems entre les compétitions, ce qui s'est avéré primordial pour leur succès ERC. De plus, la précision de l'IG-500N a permis d'obtenir le meilleur score dans les tâches de navigation à l'aveugle. Dans cette tâche, les équipes naviguent vers des coordonnées GPS sur un terrain difficile sans utiliser de caméras.
Le dispositif nous a permis de nous immobiliser à 20 centimètres du dernier waypoint, après plus de 500 mètres de navigation à l'aveugle, ce qui n'avait jamais été réalisé auparavant lors de la compétition.
Intégration facile
L'équipe Mc Gills a intégré efficacement la bibliothèque sbgCom distribuée avec l'IG-500N dans leur architecture logicielle avec un wrapper C++.
Ils ont utilisé la fonction d'initialisation dans le constructeur de la classe et ont implémenté les fonctions de rappel pour un fonctionnement thread-safe, de manière à continuer à recevoir les mises à jour de l'appareil en mode continu sans interrompre le processus de transmission au reste du système. Ceci a ensuite été utilisé dans la création d'un publisher ROS. La qualité de l'implémentation de la bibliothèque et de la conception de l'interface a rendu l'ensemble du processus très convivial et assez facile.
“Nous sommes extrêmement reconnaissants envers SBG Systems, car nos réalisations exceptionnelles à l'European Rover Challenge n'auraient sans aucun doute pas été possibles sans l'aide exceptionnelle de SBG Systems.” | L'équipe McGill Robotics
Ellipse-N
L'Ellipse-N est un système de navigation inertielle RTK compact et haute performance avec un récepteur GNSS double bande et quatre constellations intégré. De plus, il fournit le roulis, le tangage, le cap, le pilonnement et un positionnement GNSS au centimètre près.
Le capteur Ellipse-N fonctionne de manière optimale dans les environnements dynamiques et dans des conditions GNSS difficiles. De plus, il fonctionne également dans des applications moins dynamiques utilisant le cap magnétique.
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Vous avez des questions ?
Bienvenue dans notre section FAQ ! Vous trouverez ici les réponses aux questions les plus fréquemment posées sur les applications que nous présentons. Si vous ne trouvez pas ce que vous cherchez, n'hésitez pas à nous contacter directement !
Qu'est-ce qu'une charge utile ?
Une charge utile fait référence à tout équipement, dispositif ou matériel qu'un véhicule (drone, navire …) transporte pour remplir sa fonction prévue au-delà des fonctions de base. La charge utile est distincte des composants nécessaires au fonctionnement du véhicule, tels que ses moteurs, sa batterie et son châssis.
Exemples de charges utiles :
- Caméras : caméras haute résolution, caméras d'imagerie thermique, etc.
- Capteurs : LiDAR, capteurs hyperspectraux, capteurs chimiques, etc.
- Équipement de communication : radios, répéteurs de signaux, etc.
- Instruments scientifiques : capteurs météorologiques, échantillonneurs d’air, etc.
- Autre équipement spécialisé
L'INS accepte-t-il les entrées de capteurs d'aide externes ?
Les systèmes de navigation inertielle de notre société acceptent les entrées de capteurs d'aide externes, tels que les capteurs de données aériennes, les magnétomètres, les odomètres, le DVL et autres.
Cette intégration rend l'INS très polyvalent et fiable, en particulier dans les environnements où le GNSS est inaccessible.
Ces capteurs externes améliorent les performances globales et la précision de l'INS en fournissant des données complémentaires.
Quelle est la différence entre une IMU et un INS ?
La différence entre une Inertial Measurement Unit (IMU) et un Inertial Navigation System (INS) réside dans leur fonctionnalité et leur complexité.
Une IMU (unité de mesure inertielle) fournit des données brutes sur l'accélération linéaire et la vitesse angulaire du véhicule, mesurées par des accéléromètres et des gyroscopes. Elle fournit des informations sur le roulis, le tangage, le lacet et le mouvement, mais ne calcule pas la position ni les données de navigation. L'IMU est spécifiquement conçue pour relayer des données essentielles sur le mouvement et l'orientation pour un traitement externe afin de déterminer la position ou la vitesse.
D'autre part, un INS (système de navigation inertielle) combine les données de l'IMU avec des algorithmes avancés pour calculer la position, la vitesse et l'orientation d'un véhicule dans le temps. Il intègre des algorithmes de navigation tels que le filtrage de Kalman pour la fusion et l'intégration des capteurs. Un INS fournit des données de navigation en temps réel, y compris la position, la vitesse et l'orientation, sans dépendre de systèmes de positionnement externes comme le GNSS.
Ce système de navigation est généralement utilisé dans les applications qui nécessitent des solutions de navigation complètes, en particulier dans les environnements où le GNSS est indisponible, tels que les UAV militaires, les navires et les sous-marins.
