Mars Rover UGV avec Ellipse-N
Le rover martien semi-autonome de McGill intègre un INS miniature SBG pour la navigation autonome.
"Le dispositif nous a permis de nous immobiliser à 20 centimètres de distance pour le dernier point de repère, après plus de 500 mètres de navigation à l'aveugle, ce qui n'avait jamais été accompli auparavant lors de la compétition." | L'équipe de robotique de McGill
Le projet Mars Rover
L'équipe de robotique de McGill a conçu le robot pour participer à deux compétitions internationales qui exigeaient que chaque équipe fasse fonctionner son rover, à partir d'un centre de contrôle caché, dans un environnement désertique semblable à celui de Mars, en effectuant plusieurs parcours pour accomplir des tâches complexes.
Ces tâches consistaient à traverser des terrains accidentés, à transporter des charges utiles vers des endroits éloignés, à réparer un panneau de contrôle complexe et à analyser des échantillons de sol collectés.
Au cours de chaque parcours, les équipes devaient faire fonctionner leur rover sans fil sur plus d'un kilomètre et s'appuyer en permanence sur le retour d'information des capteurs fournis par les IMU, le GPS, les caméras et les instruments scientifiques embarqués.
Meilleure course pour les aveugles Tâche de navigation
L'acquisition de l'IG-500N de SBG Systemsentre les deux compétitions a été déterminante pour la réussite de l'équipe à l'ERC. La précision de l'IG-500N nous a permis à elle seule d'obtenir le meilleur score pour la tâche de navigation à l'aveugle, dans laquelle nous devons nous diriger vers des coordonnées GPS sur un terrain difficile sans utiliser de caméras.
L'appareil nous a permis de nous immobiliser à 20 centimètres pour le dernier point de passage, après plus de 500 mètres de navigation à l'aveugle, ce qui n'avait jamais été fait auparavant lors de la compétition.
Intégration facile
Les Mc Gill ont intégré efficacement la bibliothèque sbgCom distribuée avec l'IG-500N dans leur architecture logicielle avec un wrapper C++.
Ils ont utilisé la fonction d'initialisation dans le constructeur de la classe et ont implémenté les fonctions de rappel pour un fonctionnement thread-safe, afin de continuer à recevoir des mises à jour de l'appareil en mode continu sans interrompre le processus de transmission au reste du système.
Ceci a ensuite été utilisé dans la création d'un éditeur ROS. La qualité de la mise en œuvre de la bibliothèque et de la conception de l'interface a rendu l'ensemble du processus très convivial et assez facile.
"Nous sommes immensément reconnaissants à SBG Systems, car nos excellents résultats au European Rover Challenge n'auraient sans doute pas été possibles sans l'aide exceptionnelle de SBG Systems". | L'équipe de robotique de McGill
Ellipse-N
Ellipse-N est un système de navigation inertielleINS RTK compact et performant, doté d'un récepteur GNSS intégré à double bande et à quadruple constellation. Il fournit le roulis, le tangage, le cap et le pilonnement, ainsi qu'une position GNSS centimétrique.
Le capteurEllipse-N est le mieux adapté aux environnements dynamiques et aux conditions GNSS difficiles, mais il peut également fonctionner dans des applications moins dynamiques avec un cap magnétique.
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Bienvenue dans notre section FAQ ! Vous y trouverez les réponses aux questions les plus courantes concernant les applications que nous présentons. Si vous ne trouvez pas ce que vous cherchez, n'hésitez pas à nous contacter directement !
Qu'est-ce qu'une charge utile ?
Une charge utile désigne tout équipement, dispositif ou matériel qu'un véhicule (drone, navire...) transporte pour remplir l'objectif qui lui est assigné au-delà des fonctions de base. La charge utile est distincte des composants nécessaires au fonctionnement du véhicule, tels que ses moteurs, sa batterie et son châssis.
Exemples de charges utiles :
- Caméras : caméras haute résolution, caméras thermiques...
- Capteurs : LiDAR, capteurs hyperspectraux, capteurs chimiques...
- Matériel de communication : radios, répéteurs de signaux...
- Instruments scientifiques : capteurs météorologiques, échantillonneurs d'air...
- Autres équipements spécialisés
Le INS accepte-t-il des entrées provenant de capteurs d'aide externes ?
Les systèmes de navigation inertielle de notre société acceptent les entrées des capteurs d'aide externes, tels que les capteurs de données aériennes, les magnétomètres, les odomètres, les DVL et autres.
Cette intégration rend l'INS très polyvalent et fiable, en particulier dans les environnements dépourvus de GNSS.
Ces capteurs externes améliorent les performances globales et la précision de l'INS en fournissant des données complémentaires.
Quelle est la différence entre IMU et INS?
La différence entre une unité de mesure inertielleIMU et un système de navigation inertielle (INS) réside dans leur fonctionnalité et leur complexité.
Une unité de mesure inertielle ( IMU ) fournit des données brutes sur l'accélération linéaire et la vitesse angulaire du véhicule, mesurées par des accéléromètres et des gyroscopes. Elle fournit des informations sur le roulis, le tangage, le lacet et le mouvement, mais ne calcule pas la position ou les données de navigation. L'IMU est spécifiquement conçu pour transmettre des données essentielles sur le mouvement et l'orientation en vue d'un traitement externe permettant de déterminer la position ou la vitesse.
D'autre part, un INS (système de navigation inertielle) associe des IMU avec des algorithmes avancés pour calculer la position, la vitesse et l'orientation d'un véhicule dans le temps. Il incorpore des algorithmes de navigation tels que le filtrage de Kalman pour la fusion et l'intégration des capteurs. Un INS fournit des données de navigation en temps réel, y compris la position, la vitesse et l'orientation, sans dépendre de systèmes de positionnement externes comme le GNSS.
Ce système de navigation est généralement utilisé dans des applications qui nécessitent des solutions de navigation complètes, en particulier dans des environnements dépourvus de GNSS, tels que les drones militaires, les navires et les sous-marins.