Mars Rover UGV con Ellipse-N
El Mars Rover semi-autónomo de Mc Gills integra un INS/GNSS miniatura de SBG para la navegación autónoma.
“El dispositivo nos permitió inmovilizarnos a 20 centímetros de distancia para el último waypoint, después de más de 500 metros de navegación a ciegas, lo que nunca se había logrado antes en la competición.” | El equipo de robótica de McGill
El proyecto Mars Rover
El equipo de robótica de McGill diseñó el robot para participar en dos competiciones internacionales que requerían que cada equipo operara su rover, desde un centro de control oculto, en un entorno desértico similar a Marte a través de varias carreras para lograr tareas complejas.
Estas tareas implicaban atravesar terrenos accidentados, transportar carga útil a ubicaciones remotas, dar servicio a un panel de control complejo y analizar muestras de suelo recolectadas.
Durante cada carrera, se esperaba que los equipos operaran de forma inalámbrica sus rovers en más de 1 kilómetro y confiaran continuamente en la retroalimentación del sensor proporcionada por las IMU a bordo, el GPS, las cámaras y los instrumentos científicos.
La mejor carrera para la tarea de navegación a ciegas
El equipo adquirió el IG-500N de SBG Systems entre las competiciones, lo que demostró ser fundamental para su éxito en la ERC. Además, la precisión del IG-500N permitió obtener la puntuación más alta en las tareas de navegación a ciegas. En esta tarea, los equipos navegan a las coordenadas GPS en terrenos difíciles sin utilizar cámaras.
El dispositivo nos permitió inmovilizarnos a 20 centímetros del último waypoint, después de más de 500 metros de navegación a ciegas, lo que nunca antes se había logrado en la competición.
Fácil integración
Los Mc Gills integraron eficazmente la biblioteca sbgCom distribuida con el IG-500N en su arquitectura de software con un wrapper de C++.
Utilizaron la función de inicialización en el constructor de la clase e implementaron las funciones de callback para un funcionamiento seguro para subprocesos, con el fin de seguir recibiendo actualizaciones del dispositivo en modo continuo sin interrumpir el proceso de transmisión al resto del sistema. Esto se utilizó entonces en la creación de un publicador ROS. La calidad de la implementación de la biblioteca y el diseño de la interfaz hicieron que todo este proceso fuera muy fácil de usar y bastante sencillo.
“Estamos inmensamente agradecidos a SBG Systems, ya que nuestros distinguidos logros en el European Rover Challenge sin duda no habrían sido posibles sin la excepcional ayuda de SBG Systems.” | El equipo de robótica de McGill
Ellipse-N
Ellipse-N es un sistema de navegación inercial RTK compacto y de alto rendimiento con un receptor GNSS integrado de doble banda y cuatro constelaciones. Además, proporciona balanceo, cabeceo, rumbo, compensación de oleaje (heave) y posicionamiento GNSS a nivel centimétrico.
El sensor Ellipse-N funciona mejor en entornos dinámicos y en condiciones GNSS adversas. Además, también funciona en aplicaciones de menor dinámica utilizando el rumbo magnético.
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¡Bienvenido a nuestra sección de preguntas frecuentes! Aquí encontrará respuestas a las preguntas más comunes sobre las aplicaciones que mostramos. Si no encuentra lo que busca, ¡no dude en ponerse en contacto con nosotros directamente!
¿Qué es una carga útil?
Una carga útil se refiere a cualquier equipo, dispositivo o material que un vehículo (dron, embarcación...) transporta para realizar su propósito previsto más allá de las funciones básicas. La carga útil está separada de los componentes necesarios para el funcionamiento del vehículo, como sus motores, batería y estructura.
Ejemplos de cargas útiles:
- Cámaras: cámaras de alta resolución, cámaras de imagen térmica...
- Sensores: LiDAR, sensores hiperespectrales, sensores químicos…
- Equipos de comunicación: radios, repetidores de señal…
- Instrumentos científicos: sensores meteorológicos, muestreadores de aire…
- Otro equipo especializado
¿Acepta el INS entradas de sensores de ayuda externos?
Los Sistemas de Navegación Inercial de nuestra empresa aceptan entradas de sensores de ayuda externos, como sensores de datos aéreos, magnetómetros, odómetros, DVL y otros.
Esta integración hace que el INS sea muy versátil y fiable, especialmente en entornos sin cobertura GNSS.
Estos sensores externos mejoran el rendimiento general y la precisión del INS al proporcionar datos complementarios.
¿Cuál es la diferencia entre IMU e INS?
La diferencia entre una unidad de medición inercial (IMU) y un sistema de navegación inercial (INS) radica en su funcionalidad y complejidad.
Una IMU (unidad de medición inercial) proporciona datos brutos sobre la aceleración lineal y la velocidad angular del vehículo, medidos por acelerómetros y giroscopios. Suministra información sobre balanceo, cabeceo, guiñada y movimiento, pero no calcula la posición ni los datos de navegación. La IMU está específicamente diseñada para transmitir datos esenciales sobre el movimiento y la orientación para el procesamiento externo con el fin de determinar la posición o la velocidad.
Por otro lado, un INS (sistema de navegación inercial) combina los datos de la IMU con algoritmos avanzados para calcular la posición, la velocidad y la orientación de un vehículo a lo largo del tiempo. Incorpora algoritmos de navegación como el filtro de Kalman para la fusión e integración de sensores. Un INS proporciona datos de navegación en tiempo real, incluyendo la posición, la velocidad y la orientación, sin depender de sistemas de posicionamiento externos como el GNSS.
Este sistema de navegación se utiliza normalmente en aplicaciones que requieren soluciones de navegación completas, particularmente en entornos sin GNSS, como UAV militares, barcos y submarinos.
