Rover UGV de Marte con Ellipse-N
El rover semiautónomo de Marte de Mc Gills integra un sistema INS/GNSS en miniatura de SBG para la navegación autónoma.
“El dispositivo nos permitió detenernos a 20 centímetros del último waypoint, tras más de 500 metros de navegación a ciegas, lo cual nunca antes se había logrado en la competición.” | El equipo de McGill Robotics
El proyecto Mars Rover
El equipo de robótica de McGill diseñó el robot para participar en dos competiciones internacionales que exigían a cada equipo operar su rover, desde un centro de control oculto, en un entorno desértico similar a Marte a través de varias misiones para realizar tareas complejas.
Estas tareas implicaban atravesar terrenos difíciles, transportar carga útil a ubicaciones remotas, dar servicio a un panel de control complejo y analizar muestras de suelo recolectadas.
Durante cada misión, se esperaba que los equipos operaran sus rovers de forma inalámbrica a lo largo de más de 1 kilómetro y dependieran continuamente de la retroalimentación de los sensores proporcionada por las IMU a bordo, GPS, cámaras e instrumentos científicos.
Mejor recorrido para la tarea de navegación a ciegas
El equipo adquirió el IG-500N de SBG Systems entre competiciones, lo que resultó fundamental para su éxito en el ERC. Además, la precisión del IG-500N permitió obtener la puntuación más alta en las tareas de navegación a ciegas. En esta tarea, los equipos navegan hacia coordenadas GPS en terrenos difíciles sin utilizar cámaras.
El dispositivo nos permitió detenernos a 20 centímetros del último punto de referencia tras más de 500 metros de navegación a ciegas, algo que nunca antes se había logrado en la competición.
Fácil integración
El equipo McGill integró eficazmente la biblioteca sbgCom distribuida con el IG-500N en su arquitectura de software mediante un contenedor («wrapper») de C++.
Utilizaron la función de inicialización en el constructor de la clase e implementaron las funciones de retrollamada («callback») para un funcionamiento seguro entre hilos («thread-safe»), con el fin de seguir recibiendo actualizaciones del dispositivo en modo continuo sin interrumpir el proceso de transmisión al resto del sistema. Esto se utilizó posteriormente para crear un publicador de ROS. La calidad de la implementación de la biblioteca y el diseño de su interfaz hicieron que todo este proceso fuera muy intuitivo y bastante sencillo.
«Estamos inmensamente agradecidos a SBG Systems, ya que nuestros destacados logros en el European Rover Challenge no habrían sido posibles sin la excepcional ayuda de SBG Systems». | El equipo de McGill Robotics
Ellipse-N
Ellipse-N es un sistema de navegación inercial RTK compacto y de alto rendimiento con un receptor GNSS integrado de banda dual y cuádruple constelación. Además, proporciona balanceo (roll), cabeceo (pitch), rumbo (heading), oleaje (heave) y posicionamiento GNSS a nivel centimétrico.
El sensor Ellipse-N ofrece su mejor rendimiento en entornos dinámicos y condiciones GNSS adversas. Asimismo, también opera en aplicaciones de menor dinamismo utilizando el rumbo magnético.
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¿Tiene alguna pregunta?
¡Bienvenido a nuestra sección de preguntas frecuentes! Aquí encontrará respuestas a las preguntas más comunes sobre las aplicaciones que mostramos. Si no encuentra lo que busca, no dude en ponerse en contacto con nosotros directamente.
¿Qué es una carga útil (payload)?
Una carga útil se refiere a cualquier equipo, dispositivo o material que un vehículo (dron, embarcación...) transporta para cumplir su propósito previsto más allá de las funciones básicas. La carga útil es independiente de los componentes necesarios para el funcionamiento del vehículo, como sus motores, batería y chasis.
Ejemplos de cargas útiles:
- Cámaras: cámaras de alta resolución, cámaras termográficas…
- Sensores: LiDAR, sensores hiperespectrales, sensores químicos...
- Equipos de comunicación: radios, repetidores de señal...
- Instrumentos científicos: sensores meteorológicos, muestreadores de aire…
- Otros equipos especializados
¿Acepta el INS entradas de sensores de asistencia externos?
Los sistemas de navegación inercial de nuestra empresa aceptan entradas de sensores de ayuda externos, tales como sensores de datos de aire, magnetómetros, odómetros, DVL y otros.
Esta integración hace que el INS sea altamente versátil y fiable, especialmente en entornos donde el GNSS no está disponible.
Estos sensores externos mejoran el rendimiento general y la precisión del INS al proporcionar datos complementarios.
¿Cuál es la diferencia entre IMU e INS?
La diferencia entre una unidad de medición inercial (IMU) y un sistema de navegación inercial (INS) radica en su funcionalidad y complejidad.
Una IMU (unidad de medición inercial) proporciona datos en bruto sobre la aceleración lineal y la velocidad angular del vehículo, medidas por acelerómetros y giróscopos. Suministra información sobre balanceo (roll), cabeceo (pitch), guiñada (yaw) y movimiento, pero no calcula datos de posición o navegación. La IMU está diseñada específicamente para transmitir datos esenciales sobre el movimiento y la orientación para su procesamiento externo con el fin de determinar la posición o la velocidad.
Por otro lado, un INS (sistema de navegación inercial) combina los datos de la IMU con algoritmos avanzados para calcular la posición, la velocidad y la orientación de un vehículo a lo largo del tiempo. Incorpora algoritmos de navegación como el filtrado de Kalman para la fusión e integración de sensores. Un INS proporciona datos de navegación en tiempo real, incluyendo posición, velocidad y orientación, sin depender de sistemas de posicionamiento externos como el GNSS.
Este sistema de navegación se utiliza típicamente en aplicaciones que requieren soluciones de navegación integrales, particularmente en entornos denegados de GNSS, como UAVs militares, barcos y submarinos.
