UGV do Mars Rover com Ellipse-N
O Rover de Marte semi-autônomo Mc Gills integra um INS/GNSS miniaturizado da SBG para Navegação Autônoma.
“O dispositivo nos permitiu nos imobilizarmos a 20 centímetros de distância para o último waypoint, após mais de 500 metros de navegação cega, o que nunca havia sido realizado antes na competição.” | A equipe de Robótica McGill
O Projeto Mars Rover
A equipe McGill Robotics projetou o robô para participar de duas competições internacionais que exigiam que cada equipe operasse seu rover, a partir de um centro de controle oculto, em um ambiente desértico semelhante a Marte, através de várias corridas para realizar tarefas complexas.
Essas tarefas envolviam atravessar terrenos acidentados, transportar carga útil para locais remotos, fazer a manutenção de um painel de controle complexo e analisar amostras de solo coletadas.
Durante cada corrida, esperava-se que as equipes operassem seus rovers sem fio em mais de 1 quilômetro e confiassem continuamente no feedback do sensor fornecido pelas IMUs a bordo, GPS, câmeras e instrumentos científicos.
Melhor Corrida para a Tarefa de Navegação para Cegos
A equipe adquiriu o IG-500N da SBG Systemsentre as competições, o que se mostrou fundamental para o sucesso do ERC. Além disso, a precisão do IG-500N permitiu a pontuação mais alta em tarefas de navegação às cegas. Nessa tarefa, as equipes navegam para coordenadas de GPS em terrenos difíceis sem usar câmeras.
O dispositivo nos permitiu nos imobilizarmos a 20 centímetros de distância para o último waypoint, após mais de 500 metros de navegação cega, o que nunca havia sido realizado antes na competição.
Fácil Integração
Os Mc Gills integraram efetivamente a biblioteca sbgCom distribuída com o IG-500N em sua arquitetura de software com um wrapper C++.
Eles usaram a função de inicialização no construtor da classe e implementaram as funções de retorno de chamada para operação thread-safe, de modo a continuar recebendo atualizações do dispositivo em modo contínuo sem interromper o processo de transmissão para o restante do sistema. Isso foi então usado na criação de um editor de ROS. A qualidade da implementação e do design da interface da biblioteca tornou todo esse processo muito fácil e amigável para o usuário.
“Somos imensamente gratos à SBG Systems, pois nossas distintas conquistas no European Rover Challenge, sem dúvida, não teriam sido possíveis sem a assistência excepcional da SBG Systems.” | A equipe de Robótica McGill
Ellipse-N
Ellipse é um Sistema de Navegação Inercial RTK compacto e de alto desempenho com um receptor GNSS integrado de banda dupla e quadri-constelação. Além disso, ele fornece posicionamento GNSS em nível de centímetro, rolagem, inclinação, direção e elevação.
O sensor Ellipse tem melhor desempenho em ambientes dinâmicos e condições GNSS adversas. Além disso, ele também opera em aplicações de baixa dinâmica usando direção magnética.
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Você tem perguntas?
Bem-vindo à nossa seção de FAQ! Aqui, você encontrará respostas para as perguntas mais comuns sobre as aplicações que apresentamos. Se você não encontrar o que procura, sinta-se à vontade para nos contatar diretamente!
O que é uma carga útil?
Uma carga útil refere-se a qualquer equipamento, dispositivo ou material que um veículo (drone, embarcação...) transporta para desempenhar sua finalidade pretendida além das funções básicas. A carga útil é separada dos componentes necessários para a operação do veículo, como seus motores, bateria e estrutura.
Exemplos de Cargas Úteis:
- Câmeras: câmeras de alta resolução, câmeras de imagem térmica…
- Sensores: LiDAR, sensores hiperespectrais, sensores químicos…
- Equipamentos de comunicação: rádios, repetidores de sinal…
- Instrumentos científicos: sensores meteorológicos, coletores de ar…
- Outros equipamentos especializados
O INS aceita entradas de sensores auxiliares externos?
Os Sistemas de Navegação Inercial da nossa empresa aceitam entradas de sensores auxiliares externos, como sensores de dados aéreos, magnetômetros, odômetros, DVL e outros.
Essa integração torna o INS altamente versátil e confiável, especialmente em ambientes com GNSS negado.
Esses sensores externos aprimoram o desempenho geral e a precisão do INS, fornecendo dados complementares.
Qual é a diferença entre IMU e INS?
A diferença entre uma Unidade de Medição Inercial (IMU) e um Sistema de Navegação Inercial (INS) reside em sua funcionalidade e complexidade.
Uma IMU (unidade de medição inercial) fornece dados brutos sobre a aceleração linear e a velocidade angular do veículo, medidos por acelerômetros e giroscópios. Ela fornece informações sobre roll, pitch, yaw e movimento, mas não calcula dados de posição ou navegação. A IMU é projetada especificamente para transmitir dados essenciais sobre movimento e orientação para processamento externo para determinar a posição ou velocidade.
Por outro lado, um INS (sistema de navegação inercial) combina dados da IMU com algoritmos avançados para calcular a posição, velocidade e orientação de um veículo ao longo do tempo. Ele incorpora algoritmos de navegação como a filtragem de Kalman para fusão e integração de sensores. Um INS fornece dados de navegação em tempo real, incluindo posição, velocidade e orientação, sem depender de sistemas de posicionamento externos como o GNSS.
Este sistema de navegação é normalmente utilizado em aplicações que exigem soluções de navegação abrangentes, particularmente em ambientes com GNSS negado, como UAVs militares, navios e submarinos.