火星探査機プロジェクト
マクギル・ロボティクス・チームは、火星のような砂漠の環境で、隠されたコントロール・センターからローバーを操作し、複雑なタスクを遂行することを要求される2つの国際大会に参加するためにロボットを設計した。
これらの作業には、荒れた地形の横断、遠隔地へのペイロードの運搬、複雑な制御パネルの整備、採取した土壌サンプルの分析などが含まれた。各チームは走行中、1km以上の距離をワイヤレスで操作し、搭載されたIMU、GPS、カメラ、科学機器から提供されるセンサー・フィードバックに絶えず依存することが求められた。
ブラインド・ナビゲーション・タスクのベスト・ラン
2つの大会の間にSBG Systems' IG-500Nを入手したことが、ERCでのチームの成功に最も重要だった。IG-500Nの精度のおかげで、ブラインド・ナビゲーション・タスクで最高得点を獲得することができました。ブラインド・ナビゲーション・タスクでは、カメラを使用せずに、ハードな地形でGPS座標にナビゲートするというものです。
この装置のおかげで、500メートル以上のブラインドナビゲーションの後、最後のウェイポイントまで20センチの距離を固定することができた。
簡単な統合
マックギルズは、IG-500Nと一緒に配布されたsbgComライブラリをC++ラッパーでソフトウェア・アーキテクチャに効果的に統合した。
クラスのコンストラクタで初期化関数を使用し、スレッドセーフのコールバック関数を実装することで、システムの他の部分への送信プロセスを中断することなく、デバイスからの更新を連続モードで受信し続けることができる。これはROSパブリッシャーの作成に使用されました。
ライブラリーの実装とインターフェース・デザインの質の高さによって、このプロセス全体が非常にユーザーフレンドリーになり、非常に簡単になった。
SBG Systems SBG Systems' の卓越した支援なしには、ヨーロピアン・ローバー・チャレンジでの我々の輝かしい業績は間違いなく不可能だっただろうから。