火星探査機UGV

火星探査機プロジェクト

マクギル・ロボティクス・チームは、火星のような砂漠の環境で、隠されたコントロール・センターからローバーを操作し、複雑なタスクを遂行することを要求される2つの国際大会に参加するためにロボットを設計した。

これらの作業には、荒れた地形の横断、遠隔地へのペイロードの運搬、複雑な制御パネルの整備、採取した土壌サンプルの分析などが含まれた。各チームは走行中、1km以上の距離をワイヤレスで操作し、搭載されたIMU、GPS、カメラ、科学機器から提供されるセンサー・フィードバックに絶えず依存することが求められた。

ブラインド・ナビゲーション・タスクのベスト・ラン

2つの大会の間にSBG Systems' IG-500Nを入手したことが、ERCでのチームの成功に最も重要だった。IG-500Nの精度のおかげで、ブラインド・ナビゲーション・タスクで最高得点を獲得することができました。ブラインド・ナビゲーション・タスクでは、カメラを使用せずに、ハードな地形でGPS座標にナビゲートするというものです。

この装置のおかげで、500メートル以上のブラインドナビゲーションの後、最後のウェイポイントまで20センチの距離を固定することができた。

簡単な統合

マックギルズは、IG-500Nと一緒に配布されたsbgComライブラリをC++ラッパーでソフトウェア・アーキテクチャに効果的に統合した。

クラスのコンストラクタで初期化関数を使用し、スレッドセーフのコールバック関数を実装することで、システムの他の部分への送信プロセスを中断することなく、デバイスからの更新を連続モードで受信し続けることができる。これはROSパブリッシャーの作成に使用されました。

ライブラリーの実装とインターフェース・デザインの質の高さによって、このプロセス全体が非常にユーザーフレンドリーになり、非常に簡単になった。