柏林 WSA 的先进设备
德国 MacArtney 公司为柏林 WSA 公司的 "Spreegrund "号船配备了最先进的设备,包括 SBG 公司生产的高精度惯性导航系统Apogee-E 。
名为 "Spreegrund "的双体制图学 船在德国湖泊、邻近运河和河流(柏林、勃兰登堡、埃伯斯瓦尔德和劳恩堡)上用作制图学 船。它能以高达 6 节的速度进行全面勘测,水深可达 20 米。
最先进的水文设备
机载设备包括
- 首台 Teledyne RESON T20-P 三重头多波束回声测深仪
- Teledyne ODOM CV 100 单波束回声测深仪、
- Teledyne RDI 导航仪 DVL
- 一个 Valeport SWiFT 和一个 Valeport Ultra SV 声速传感器
- 数据采集软件 QINSy
- 以及德国 MacArtney 公司提供的SBGApogee-E 惯性导航系统和两个 ObeLx-R GNSS 这顶帽子 接收器(内含 Septentrio 板)。机载控制系统和软件可确保从制图学 传感器套件获取最佳数据。它能够处理每秒高达 25,000 次探测的庞大数据流。
使用Apogee INS 绘制桥下地图
制图学 桥下航行是一项具有挑战性的应用,完全需要将惯性数据和全球导航卫星系统数据融合在一起。事实上,当船只通过桥梁时,GNSS 接收器会受到干扰,可能导致中断或数据错误。
对于柏林 WSA 公司来说,这是一项日常挑战,这也是 MacArtney 公司选择Apogee-E 惯性导航系统与其自有的双天线 GNSS 接收机(Septentrio inside)相连接的原因。"德国 MacArtney 公司的 Alexander Schmidt 说:"我们需要最高精度的 INS,以保持整个设备的高精度。
使用Apogee INS 绘制桥下地图
谷歌地图图片
重叠:95% 置信度
海底
我们使用Apogee-E 获得了极佳的效果,图像本身就说明了问题。
惯性、GNSS 和 DVL 数据的组合
Apogee-E 是同类产品中唯一能将惯性数据与外部 DVL 和两个 GNSS 接收器实时融合的 INS。融合后的数据将输出到回声测深仪计算机,用于运动补偿和地理参照。
当全球导航卫星系统中断时,Apogee-E 能够保持实时定位。在 DVL 的辅助下,其性能甚至更好。INS 将速度数据整合到内部算法中,以减少 IMU 的内漂移。
德国 MacArtney 公司技术销售经理 Alexander Schmidt 总结说:"我们使用Apogee-E 取得了极佳的效果,图像本身就说明了问题"。