海洋技术公司将 SBG 的INS到其USV HydroDron 中
海洋技术公司在波罗的海博览会上展示了配备Ekinox-D INS全新水文无人船。
"Ekinox-D Ekinox-D 是用于USV 的完美 RTKINS，因为它将勘测级 GNSS 集于非常紧凑的外形中"。 | 海洋技术
海洋技术公司在 2019 年 Baltexpo 上展示了波兰首艘自主水文无人船 HydroDron。最近完成的项目由国家研发中心共同资助，并在2019 年 Baltexpo 金锚竞赛中获奖。
HydroDron 可在难以接近的水域进行勘测
HydroDron 是一种无人驾驶的双体船，由轻质耐用的材料制成，具有双船体系统（长 4 米，宽 2 米）。
引擎部分配备了两个独立工作的电动马达，具有足够的速度和机动性，最高速度可达 10 节以上。
这种专用于有限水域水文测量的自主遥控浮动平台具有机动性强的特点。
HydroDron 可在大型载人装置无法进入或难以进入的水域作业，因此使用大型载人装置是不可能的或无利可图的。
配备齐全的水文测量USV
该平台的自主导航和自动三维水文测量系统的开发标志着海洋技术公司的遥控多用途水面平台在港区和其他禁区作业方面的重大改进。
现在，该平台将能够以完全自主的模式执行测深、声纳和其他测量任务，实施自适应轨迹规划，并对平台周围的近实时情况测量数据进行自动三维分析。
HydroDron 设备
HydroDron集成了多种测量设备，可提供多种不同的变体：
- Ping DSP 的 3DSS-DX-450 集成测深和声纳系统
- 用于数据采集的工业计算机 Getac S410（水文站的主要部件）
- SBG Systems公司的外置双天线惯性导航SBG SystemsEkinox2-D
- 来自 Syqwest 的单波束双频声纳 HydroBox HD
- 高频单波束声纳 Echologger EU400
- Velodyne 的 LiDAR PUCK VLP-16
传感器系统还监测平台上和平台周围的情况，以提高对态势的认识，包括两个垂直探测器（船体各一个）、两个摄像机（旋转式和固定式）和一个气象站。
除了典型的导航数据外，还记录了两个摄像机的视频数据、天气信息、电池电压水平、每个浮筒下的当前深度等。雷达和两个激光测距仪（船头和船尾）用于设备的防碰撞系统。
岸站接收导航数据，由两个控制台管理：
- 导航台
- 一台配备 Getac 计算机的水文设备。
Hypack 软件可确保从规划工作到开发最终产品的水文测量。来自多波束探头和激光雷达的水文数据记录在工业计算机上。
Ekinox-D 惯性导航系统
SBG Systems 的 Ekinox2-D 双天线惯性导航系统结构非常紧凑，包含一个测量级IMU 和一个双天线 RTK GNSS 接收器。这款先进的INS 可提供精确到厘米的方向、偏摆和位置精度。
，其体积小、重量轻、功耗低但外壳坚固（IP 68），非常适合 USV 等对空间有严格要求的应用。
Ekinox 传感器内嵌一个 8 GB 数据记录器，用于操作后分析或后处理。
该惯性传感器的数据还可通过 SBG 内部的 PPK 软件进行后处理：Qinertia。Qinertia 后处理软件通过对带有原始 GNSS 观测数据的惯性数据进行后处理，提高了 SBGINS 的性能。
该软件可以访问来自 164 个国家 7,000 多个基站的离线 RTK 修正，而且始终是最新的。
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什么是测波传感器？
波浪测量传感器是了解海洋动态、提高海上作业安全和效率的重要工具。通过提供准确及时的波浪状况数据，它们有助于为从航运和导航到环境保护等各个领域的决策提供信息。波浪浮标是一种配备传感器的浮动装置，用于测量波浪的高度、周期和方向等参数。
它们通常使用加速度计或陀螺仪来探测波浪运动，并能将实时数据传输到岸基设施进行分析。
什么是水文测量？
水文测量是测量和绘制包括海洋、河流、湖泊和沿海地区在内的水体物理特征的过程。它涉及收集与海底深度、形状和轮廓有关的数据（海底测绘），以及水下物体、航行危险和其他水下特征（如水沟）的位置。水文测量对各种应用都至关重要，包括航行安全、海岸管理和海岸勘测、建筑和环境监测。
水文测量包括几个关键部分，首先是测深，即使用单波束或多波束回声测深仪等声纳系统测量水深和海底地形，这些系统向海底发送声脉冲并测量回声的返回时间。
使用全球导航卫星系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）实现精确定位至关重要。INS) 将深度测量与精确的地理坐标联系起来。此外，还要测量水体数据，如温度、盐度和水流，并收集地球物理数据，利用侧扫声纳和磁力计等工具探测水下物体、障碍物或危险。
什么是测深？
水深测量是对水下地形的深度和形状进行研究和测量，主要侧重于绘制海底和其他水下地形图。水深测量相当于水下地形学，可以详细了解海洋、湖泊和河流的水下特征。水深测量在导航、海洋建设、资源勘探和环境研究等各种应用中发挥着至关重要的作用。
现代测深技术依靠声纳系统，如单波束和多波束回声测深仪，利用声波测量水深。这些设备向海底发送声脉冲，记录回波返回的时间，根据声速计算水深。特别是多波束回声测深仪，可以一次性绘制大范围的海底地图，提供高度详细和精确的海底图像。通常，RTK +INS 解决方案用于创建精确定位的海底三维测深图。
水深数据对于制作海图至关重要，海图通过识别潜在的水下危险（如沉没的岩石、沉船和沙岸）来帮助引导船只安全航行。它还在科学研究中发挥着重要作用，帮助研究人员了解水下地质特征、洋流和海洋生态系统。
浮标有什么用？
浮标是一种漂浮装置，主要用于海上和水上环境，有几个主要用途。浮标通常被放置在特定位置，以标记水体中的安全通道、航道或危险区域。它们为船只和船舶提供指引，帮助它们避开岩石、浅水区或沉船等危险地点。
它们被用作船只的锚泊点。系泊浮标让船只无需抛锚就能系泊，这在抛锚不切实际或对环境造成破坏的地区尤其有用。
仪器浮标配有传感器，可测量温度、波高、风速和大气压力等环境条件。这些浮标为天气预报、气候研究和海洋学研究提供了宝贵的数据。
一些浮标充当从水域或海底收集和传输实时数据的平台，通常用于科学研究、环境监测和军事应用。
在商业捕鱼中，浮标可以标出陷阱或渔网的位置。浮标还有助于水产养殖，标记水下养殖场的位置。
浮标还可以标记指定区域，如禁锚区、禁钓区或游泳区，帮助执行水上法规。
在所有情况下，浮标对于确保安全、促进海洋活动和支持科学研究都至关重要。
什么是浮力？
浮力是流体（如水或空气）对浸没在其中的物体的重量产生的作用力。如果物体的密度小于流体的密度，浮力就会使物体漂浮或上升到水面。浮力产生的原因是物体浸没部分受到的压力不同--较低深度受到的压力较大，从而产生向上的力。
阿基米德原理描述了浮力原理，即物体所受的向上浮力等于物体所流过的液体的重量。如果浮力大于物体的重量，物体就会上浮；如果浮力小于物体的重量，物体就会下沉。从海洋工程（设计船舶和潜水艇）到浮标等漂浮装置的功能，浮力在许多领域都至关重要。