Al instalar un Sistema de Navegación Inercial (INS), la estimación precisa del brazo de palanca (lever arm) entre el INS y las antenas GNSS, así como entre el INS y sensores adicionales como el odómetro o el DVL, plantea un desafío importante.
¿Qué es un brazo de palanca?
El brazo de palanca (lever arm) es el desplazamiento posicional de la antena GNSS u otros puntos de referencia en la plataforma con respecto al punto de referencia del INS, expresado habitualmente como un vector 3D (X, Y, Z).
Una estimación precisa del brazo de palanca es fundamental en la fusión GNSS/INS porque el GNSS proporciona la posición de la antena, mientras que la información de actitud calculada por el INS está referenciada dentro del propio sensor, el cual está instalado en una ubicación diferente.
Este desfase entre la ubicación de las antenas y la ubicación del INS significa que estos puntos experimentan dinámicas diferentes durante el movimiento.
Desafíos en la estimación tradicional del brazo de palanca
Incluso pequeños errores en la estimación del brazo de palanca pueden introducir imprecisiones significativas en el posicionamiento. Tradicionalmente, esto requiere una medición manual cuidadosa, lo que conlleva varios desafíos en la práctica:
- Error humano: las pequeñas desalineaciones en las mediciones pueden dar lugar a errores acumulativos en los cálculos de posicionamiento.
- Acceso difícil a los puntos de montaje: la IMU y la antena GNSS pueden estar montadas en ubicaciones de difícil acceso, lo que dificulta la medición precisa.
- Proceso que consume mucho tiempo: Garantizar una gran precisión requiere múltiples comprobaciones y validaciones, lo que añade un tiempo Extra al proceso de instalación.
Solución automatizada: Qinertia Lever Arm
Para simplificar este proceso y mejorar tanto la eficiencia como la precisión, presentamos Qinertia-leverArm, una herramienta gratuita de estimación del brazo de palanca diseñada para reestimarlo de forma automática. Elimina la necesidad de realizar mediciones manuales minuciosas, lo que permite a los usuarios de SBG Systems instalar su IMU con una estimación aproximada y refinarla más tarde con la herramienta.
Beneficios clave
Qinertia Lever Arm ofrece varias ventajas que la convierten en una solución revolucionaria para la estimación del brazo de palanca (lever arm). Estas son las principales ventajas que hacen que esta solución destaque:
- Gratuito y accesible: disponible para todos los usuarios con una cuenta MySBG, sin coste adicional.
- Compatible con todos los productos de SBG.
- No se requiere precisión manual: comience con una medición aproximada y deje que Qinertia-leverArm la refine.
- Mayor precisión de posicionamiento con el mínimo esfuerzo: utilice datos PPK para estimar dinámicamente el brazo de palanca.
- Con Qinertia-leverArm, los usuarios pueden garantizar valores de brazo de palanca más precisos, lo que se traduce en un mejor posicionamiento sin las complicaciones de los ajustes manuales.
Vea el vídeo a continuación para obtener una guía completa.
Empiece a utilizar Qinertia Lever Arm
¿Está listo para probar usted mismo nuestra herramienta de estimación de brazo de palanca? Descargue la última versión de Qinertia en la sección "Descargas" de su cuenta MySBG. Una vez instalada, simplemente inicie sesión con su cuenta MySBG al abrir la herramienta Qinertia lever-Arm.
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