Lors de l'installation d'un système de navigation inertielle (INS), l'estimation précise du bras de levier entre l'INS et les antennes GNSS, ainsi qu'entre l'INS et des capteurs supplémentaires tels que l'odomètre ou le DVL, représente un défi important.
Qu'est-ce qu'un bras de levier ?
Le bras de levier est le décalage positionnel de l'antenne GNSS ou d'autres points de référence sur la plateforme par rapport au point de référence INS , généralement exprimé sous la forme d'un vecteur 3D (X, Y, Z).
L'estimation précise du bras de levier est essentielle dans la fusion INS car le GNSS fournit la position de l'antenne, tandis que les informations sur l'attitude calculées par l'INS sont référencées dans le capteur lui-même, qui est installé à un autre endroit.
Ce décalage entre l'emplacement des antennes et l'emplacement de l'INS signifie que ces points subissent des dynamiques différentes au cours du mouvement.
Défis de l'estimation traditionnelle du bras de levier
Même de petites erreurs dans l'estimation du bras de levier peuvent introduire des imprécisions de positionnement significatives. Traditionnellement, cela nécessite des mesures manuelles minutieuses, ce qui pose plusieurs problèmes dans la pratique :
- Erreur humaine : de petits désalignements dans les mesures peuvent entraîner des erreurs cumulatives dans les calculs de positionnement.
- Accès difficile aux points de montage : l'IMU et l'antenne GNSS peuvent être montés dans des endroits difficiles d'accès, ce qui rend les mesures précises difficiles.
- Un processus qui prend du temps : La garantie d'une grande précision nécessite de multiples vérifications et validations, ce qui ajoute du temps au processus d'installation.
Solution automatisée : Bras de levier Qinertia
Pour simplifier ce processus et améliorer à la fois l'efficacité et la précision, nous présentons Qinertia-leverArm - un outil gratuit d'estimation du bras de levier, conçu pour ré-estimer le bras de levier automatiquement. Il élimine la nécessité d'une mesure manuelle minutieuse, permettant aux utilisateurs des SBG systemsinstaller leur IMU avec une estimation approximative et de l'affiner ultérieurement avec l'outil.
Principaux avantages
Qinertia Lever Arm offre plusieurs avantages qui en font une solution qui change la donne pour l'estimation du bras de levier. Voici les principaux avantages qui distinguent cette solution :
- Gratuit et accessible : disponible pour tous les utilisateurs disposant d'un compte MySBG, sans frais supplémentaires.
- Compatible avec tous les produits SBG.
- Aucune précision manuelle n'est requise : commencez par une mesure approximative et laissez le Qinertia-leverArm l'affiner.
- Amélioration de la précision du positionnement avec un effort minimal : utilisation des données PPK pour estimer dynamiquement le bras de levier.
- Avec Qinertia-leverArm, les utilisateurs peuvent garantir des valeurs de bras de levier plus précises, ce qui permet d'améliorer le positionnement sans avoir à procéder à des ajustements manuels.
Regardez la vidéo ci-dessous pour une présentation complète.
Démarrer avec le bras de levier Qinertia
Prêt à essayer vous-même notre outil d'estimation du bras de levier ? Téléchargez la dernière version de Qinertia dans la section "Téléchargement" de votre compte MySBG. Une fois installé, il vous suffit de vous connecter avec votre compte MySBG pour lancer l'outil Qinertia.
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