Lors de l'installation d'un Inertial Navigation System (INS), l'estimation précise de la distance de bras de levier entre l'INS et les antennes GNSS, ainsi qu'entre l'INS et des capteurs additionnels tels que l'odomètre ou le DVL, représente un défi majeur.
Qu'est-ce qu'un bras de levier ?
Le bras de levier correspond au décalage de position de l'antenne GNSS ou d'autres points de référence sur la plateforme par rapport au point de référence de l'INS, généralement exprimé sous la forme d'un vecteur 3D (X, Y, Z).
Une estimation précise du bras de levier est essentielle dans la fusion GNSS/INS, car le GNSS fournit la position de l'antenne, tandis que les informations d'attitude calculées par l'INS sont référencées au sein du capteur lui-même, qui est installé à un emplacement différent.
Ce décalage entre l'emplacement des antennes et celui de l'INS signifie que ces points subissent des dynamiques différentes lors du mouvement.
Défis liés à l'estimation traditionnelle du bras de levier
Même de petites erreurs dans l'estimation du bras de levier peuvent introduire des imprécisions de positionnement significatives. Traditionnellement, cela nécessite une mesure manuelle minutieuse, ce qui pose plusieurs difficultés en pratique :
- Erreur humaine : de légers désalignements dans les mesures peuvent entraîner des erreurs cumulatives dans les calculs de positionnement.
- Accès difficile aux points de montage : l'IMU et l'antenne GNSS peuvent être installés dans des endroits difficiles d'accès, ce qui rend les mesures précises délicates.
- Processus chronophage : Garantir une haute précision nécessite de multiples vérifications et validations, ajoutant un temps Extra au processus d'installation.
Solution automatisée : Bras de levier Qinertia
Pour simplifier ce processus et améliorer à la fois l'efficacité et la précision, nous présentons Qinertia-leverArm, un outil gratuit d'estimation du bras de levier conçu pour réestimer automatiquement celui-ci. Il élimine le besoin de mesures manuelles minutieuses, permettant aux utilisateurs des systèmes SBG d'installer leur IMU avec une estimation approximative et de l'affiner ultérieurement à l'aide de l'outil.
Principaux avantages
Le bras de levier Qinertia offre plusieurs avantages qui en font une solution révolutionnaire pour l'estimation du bras de levier. Voici les principaux atouts qui distinguent cette solution :
- Gratuit et accessible : disponible pour tous les utilisateurs disposant d'un compte MySBG, sans coût supplémentaire.
- Compatible avec tous les produits SBG.
- Aucune précision manuelle requise : commencez par une mesure approximative et laissez le bras de levier Qinertia l'affiner.
- Précision de positionnement améliorée avec un effort minimal : utilisez les données PPK pour estimer dynamiquement le bras de levier.
- Avec le bras de levier Qinertia, les utilisateurs peuvent garantir des valeurs de bras de levier plus précises, ce qui conduit à un positionnement amélioré sans les tracas des ajustements manuels.
Regardez la vidéo ci-dessous pour une présentation complète.
Commencer avec le bras de levier Qinertia
Prêt à tester vous-même notre outil d'estimation de bras de levier ? Téléchargez la dernière version de Qinertia dans la section « Téléchargement » de votre compte MySBG. Une fois installé, connectez-vous simplement avec votre compte MySBG lors du lancement de l'outil de bras de levier Qinertia.
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