Ao instalar um Inertial Navigation System (INS), a estimação precisa do lever arm entre o INS e as antenas GNSS, bem como entre o INS e sensores adicionais, como Odômetro ou DVL, apresenta um desafio significativo.
O que é um lever arm?
O lever arm é o deslocamento posicional da antena GNSS ou de outros pontos de referência na plataforma em relação ao ponto de referência do INS, geralmente expresso como um vetor 3D (X, Y, Z).
A estimação precisa do lever arm é fundamental na fusão GNSS/INS, pois o GNSS fornece a posição da antena, enquanto as informações de atitude computadas pelo INS são referenciadas dentro do próprio sensor, que está instalado em um local diferente.
Esse deslocamento entre a localização das antenas e a localização do INS significa que esses pontos experimentam dinâmicas diferentes durante o movimento.
Desafios na estimação tradicional de lever arm
Mesmo pequenos erros na estimação do lever arm podem introduzir imprecisões significativas no posicionamento. Tradicionalmente, isso exige medições manuais cuidadosas, o que traz vários desafios na prática:
- Erro humano: pequenos desalinamentos nas medições podem levar a erros cumulativos nos cálculos de posicionamento.
- Difícil acesso aos pontos de montagem: a IMU e a antena GNSS podem ser montadas em locais de difícil acesso, dificultando a medição precisa.
- Processo demorado: garantir alta precisão exige várias verificações e validações, adicionando tempo Extra ao processo de instalação.
Solução automatizada: Qinertia Lever Arm
Para simplificar esse processo e melhorar tanto a eficiência quanto a precisão, estamos apresentando o Qinertia-leverArm – uma ferramenta gratuita de estimação de lever arm, projetada para reestimar o lever arm automaticamente. Ela elimina a necessidade de medições manuais cuidadosas, permitindo que os usuários da SBG Systems instalem sua IMU com uma estimativa aproximada e a refinem posteriormente com a ferramenta.
Principais benefícios
O Qinertia Lever Arm oferece várias vantagens que o tornam uma solução revolucionária para a estimativa de braço de alavanca. Aqui estão as principais vantagens que fazem esta solução se destacar:
- Gratuito e acessível: disponível para todos os usuários com uma conta MySBG, sem custo adicional.
- Compatível com todos os produtos SBG.
- Nenhuma precisão manual necessária: comece com uma medição aproximada e deixe o Qinertia-leverArm refiná-la.
- Maior precisão de posicionamento com o mínimo de esforço: use dados PPK para estimar dinamicamente o lever arm.
- Com o Qinertia-leverArm, os usuários podem garantir valores de lever arm mais precisos, resultando em um posicionamento aprimorado sem o incômodo de ajustes manuais.
Assista ao vídeo abaixo para uma demonstração completa.
Comece a usar o Qinertia Lever Arm
Pronto para testar nossa ferramenta de estimativa de braço de alavanca? Baixe a versão mais recente do Qinertia na seção "Download" da sua conta MySBG. Uma vez instalado, basta fazer login com sua conta MySBG ao iniciar a ferramenta de braço de alavanca do Qinertia.
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