在安装惯性导航系统 (INS) 时，准确估计 INS 与 GNSS 天线之间、以及 INS 与里程计 (Odometer) 或 DVL 等附加传感器之间的杆臂，是一项重大的挑战。
什么是杆臂？
杆臂是指 GNSS 天线或平台上其他参考点相对于 INS 参考点的位置偏移，通常表示为 3D 向量 (X, Y, Z)。
精确的杆臂估计在 GNSS/INS 融合中至关重要，因为 GNSS 提供的是天线的位置，而由 INS 计算的姿态信息则是以安装在不同位置的传感器本身为参考基准。
天线位置与 INS 位置之间的这种偏移意味着这些点在运动过程中会经历不同的动力学特性。
传统杠杆臂估算中的挑战
即使是杠杆臂估计中的微小误差也可能导致显着的位置不准确。 传统上，这需要仔细的手动测量，但在实践中存在若干挑战：
- 人为错误：测量中的微小偏差可能会导致定位计算中产生累积误差。
- 安装点难以接近：IMU 和 GNSS 天线可能会安装在难以触及的位置，从而给精确测量带来困难。
- 耗时过程：确保高精度需要进行多次检查和验证，从而在安装过程中增加了 Extra 的时间。
自动化解决方案：Qinertia Lever Arm
为了简化此流程并提高效率和精度，我们推出了 Qinertia-leverArm —— 一款免费的杆臂估算工具，旨在自动重新估算杆臂。它无需进行繁琐的手动测量，允许 SBG Systems 的用户使用粗略估计值安装其 IMU，随后再通过该工具进行精细调整。
主要优势
Qinertia Lever Arm 具有多项优势，使其成为杆臂估算领域具有变革意义的解决方案。以下是使该解决方案脱颖而出的主要优势：
- 免费且可访问：所有拥有 MySBG 帐户的用户均可使用，无需额外费用。
- 与所有 SBG 产品兼容。
- 无需手动精确测量：从近似测量开始，让 Qinertia-leverArm 对其进行精细调整。
- 以最小的努力提高定位精度：使用PPK数据动态估计杆臂。
- 借助 Qinertia-leverArm，用户可以确保获得更准确的杆臂数值，从而在无需手动调整的情况下改善定位效果。
观看下面的视频，了解完整的演练。
开始使用 Qinertia Lever Arm
准备好亲自试用我们的杆臂估算工具了吗？请在您的 MySBG 帐户的“下载”部分下载最新版本的 Qinertia。安装完成后，在启动 Qinertia lever-Arm 工具时只需登录您的 MySBG 帐户即可。
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