INS(Inertial Navigation System)를 설치할 때, INS와 GNSS 안테나 사이, 그리고 INS와 오도메트리(Odometer) 또는 DVL 같은 추가 센서 사이의 정확한 레버 암(lever arm) 추정은 중요한 과제입니다.
레버 암이란 무엇인가요?
레버 암(lever arm)은 INS 기준점에 대한 GNSS 안테나 또는 플랫폼 상의 기타 기준점의 위치 오프셋으로, 보통 3차원 벡터(X, Y, Z)로 표현됩니다.
GNSS 안테나는 안테나의 위치를 제공하는 반면, INS가 계산한 자세 정보는 서로 다른 위치에 설치된 센서 자체를 기준으로 하기 때문에, GNSS/INS 융합에서는 정밀한 레버 암 추정이 매우 중요합니다.
안테나 위치와 INS 위치 사이의 이러한 오프셋은 이동 중에 이들 지점이 서로 다른 동역학적 특성을 겪게 된다는 것을 의미합니다.
기존 레버 암 추정의 과제
레버 암 추정에 아주 작은 오차만 있어도 상당한 위치 오차가 발생할 수 있습니다. 전통적으로 이는 신중한 수동 측정이 필요하며, 실제로는 다음과 같은 여러 가지 과제가 따릅니다.
- 휴먼 에러: 측정 시 미세한 정렬 불량은 위치 계산에서 누적 오차로 이어질 수 있습니다.
- 장착 지점 접근의 어려움: IMU와 GNSS 안테나가 접근하기 어려운 위치에 장착되어 정밀한 측정이 어려울 수 있습니다.
- 시간 소모적인 프로세스: 높은 정확도를 보장하려면 여러 번의 확인과 검증이 필요하므로 설치 과정에 Extra 시간이 소요됩니다.
자동화된 솔루션: Qinertia 레버 암(Lever Arm)
이 과정을 단순화하고 효율성과 정확도를 모두 높이기 위해, 당사는 레버 암을 자동으로 재추정하도록 설계된 무료 레버 암 추정 도구인 Qinertia-leverArm을 소개합니다. 이를 통해 세심한 수동 측정의 필요성이 없어지므로, SBG Systems 사용자는 대략적인 추정값으로 IMU를 설치한 후 이 도구를 사용하여 나중에 정밀하게 조정할 수 있습니다.
주요 장점
Qinertia 레버 암(Lever Arm)은 레버 암 추정을 위한 판도를 바꿀 솔루션으로 만드는 여러 가지 장점을 제공합니다. 이 솔루션을 돋보이게 하는 주요 장점은 다음과 같습니다:
- 무료 및 간편한 접근: MySBG 계정이 있는 모든 사용자에게 추가 비용 없이 제공됩니다.
- 모든 SBG 제품과 호환됩니다.
- 수동 정밀도 불필요: 대략적인 측정값으로 시작하여 Qinertia-leverArm이 이를 정교화하도록 하세요.
- 최소한의 노력으로 향상된 위치 정확도: PPK 데이터를 사용하여 레버 암을 동적으로 추정합니다.
- 사용자는 Qinertia-leverArm을 통해 더욱 정확한 레버 암 값을 확보할 수 있으며, 수동 조정의 번거로움 없이 향상된 측위 성능을 얻을 수 있습니다.
전체 시연 과정은 아래 영상을 시청하세요.
Qinertia 레버 암 시작하기
레버 암 추정 도구를 직접 체험해 볼 준비가 되셨나요? MySBG 계정의 “Download” 섹션에서 최신 버전의 Qinertia를 다운로드하세요. 설치가 완료되면 Qinertia 레버 암 도구를 실행할 때 MySBG 계정으로 로그인하기만 하면 됩니다.
아직 MySBG 계정이 없다면, my.sbg-systems.com을 방문하여 가입하고 시작하세요!
