慣性航法システム（INS設置する場合、INS GNSSアンテナ間、およびINS 走行距離計やDVLなどの追加センサー間の正確なレバーアームの推定は重要な課題となります。
レバーアームとは？
レバーアームとは、INS 基準点に対するGNSSアンテナやプラットフォーム上の他の基準点の位置オフセットのことで、通常は3Dベクトル（X、Y、Z）で表されます。
正確なレバーアームの推定はGNSS/INS フュージョンにおいて非常に重要です。GNSSはアンテナの位置を提供しますが、INS 計算された姿勢情報は、別の場所に設置されたセンサー自体を基準とするからです。
このオフセットは、アンテナの位置とINS 位置の間にあるため、これらのポイントは運動中に異なるダイナミクスを経験することになります。
従来のレバーアーム推定における課題
レバーアームの推定にわずかな誤差があっても、位置決めに大きな誤差が生じる可能性があります。このため、従来は慎重な手作業による測定が必要で、実際にはいくつかの課題がありました：
- ヒューマンエラー：測定の小さなずれは、位置決め計算の累積誤差につながる。
- 取り付け位置へのアクセスが困難： IMU GNSSアンテナは、手の届きにくい場所に取り付けられることがあり、正確な測定が困難になる。
- 時間のかかるプロセス：高い精度を確保するには、何度もチェックと検証を行う必要があり、設置プロセスに余計な時間がかかる。
自動化ソリューション：キナーシャ・レバーアーム
このプロセスを簡素化し、効率と精度の両方を向上させるために、レバーアームを自動的に再推定するように設計された無料のレバーアーム推定ツール、Qinertia-leverArmをご紹介します。SBG systemsユーザーは、大まかな見積もりでIMU 設置し、後でツールで微調整することができます。
主なメリット
Qinertia レバーアームには、レバーアームの推定を大きく変えるソリューションとなるいくつかの利点があります。以下は、このソリューションの主な利点です：
- 無料でアクセス可能：MySBGアカウントを持つすべてのユーザーが利用可能。
- すべてのSBG製品に対応。
- 手作業による精度は必要ありません：おおよその測定から始めて、Qinertia-leverArmに精度を上げてもらいます。
- 最小限の労力で位置決め精度を向上：PPKデータを使用してレバーアームを動的に推定。
- Qinertia-leverArmを使用することで、ユーザーはより正確なレバーアーム値を確保することができ、手動調整の手間をかけることなくポジショニングの改善につながります。
完全なウォークスルーは以下のビデオをご覧ください。
キナーシャ・レバーアーム
Qinertiaのレバーアーム見積もりツールをお試しいただけます。MySBGアカウントの「ダウンロード」セクションからQinertiaの最新バージョンをダウンロードしてください。インストール後、Qinertiaレバーアームツールを起動する際は、MySBGアカウントでログインしてください。
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