Bras de levier Automatiser la calibration du bras de levier INS-GNSS
Lors de l'installation d'un Système de Navigation Inertielle (INS), la configuration des bras de levier entre l'INS et les antennes GNSS, ainsi qu'entre l'INS et des capteurs additionnels tels que l'Odomètre ou le DVL, représente un véritable défi.
Pour simplifier cette opération et améliorer à la fois l'efficacité et la précision, nous proposons plusieurs solutions de bras de levier, conçues pour réestimer automatiquement le bras de levier. Elles éliminent le besoin de mesures manuelles minutieuses, permettant aux utilisateurs de SBG Systems d'installer leur IMU avec une estimation approximative et de l'affiner ultérieurement avec l'outil.
Essayez-le dès maintenant !
Outil d'estimation du bras de levier pour une fusion de capteurs fiable
SBG Systems propose une suite complète d'outils d'estimation du bras de levier pour répondre à tous les besoins opérationnels. L'outil intégré, disponible dans l'interface de nos HPI (systèmes inertiels haute performance), fournit une estimation en temps réel des bras de levier primaire et secondaire, surpassant les concurrents qui ne prennent en charge que l'alignement à double antenne. L'outil Qinertia Lever Arm est une solution autonome gratuite utilisant le moteur Qinertia en mode couplage lâche, nécessitant des données acquises par RTK. Tout ce dont vous avez besoin est d'une connexion Internet pour vous connecter à MySBG.
L'outil de bras de levier Qinertia Cloud permet une estimation rapide du bras de levier via le navigateur avec un simple glisser-déposer, idéal pour un étalonnage flexible sur le terrain, en s'appuyant également sur des données RTK sans corrections GNSS. Pour une précision maximale, le logiciel Qinertia PPK exploite les corrections GNSS pour offrir une précision de niveau topographique, bien qu'une licence soit requise. Ensemble, ces quatre solutions garantissent un étalonnage précis du bras de levier pour tous les utilisateurs, renforçant la fiabilité de la fusion de capteurs et garantissant des performances de navigation constantes et élevées sur toutes les plateformes et dans tous les environnements.
Qu'est-ce qu'un bras de levier ?
Le bras de levier correspond au décalage de position de l'antenne GNSS ou d'autres points de référence sur la plateforme par rapport au point de référence de l'INS, généralement exprimé sous forme de vecteur 3D (X, Y, Z). Ceci est critique dans la fusion GNSS/INS car le GNSS fournit la position de l'antenne, tandis que les informations d'attitude calculées par l'INS sont référencées au sein du capteur lui-même, qui est installé à un emplacement différent.
Ce décalage entre l'emplacement des antennes et celui de l'INS signifie que ces points subissent des dynamiques différentes lors du mouvement.
Même de petites erreurs dans la mesure du bras de levier peuvent introduire des imprécisions de positionnement significatives. Traditionnellement, cela nécessite une mesure manuelle minutieuse, ce qui présente plusieurs défis dans la pratique :
– Erreur humaine : de petits désalignements dans les mesures peuvent entraîner des erreurs cumulatives dans les calculs de positionnement.
– Accès difficile aux points de montage : l'IMU et l'antenne GNSS peuvent être montées dans des endroits difficilement accessibles, rendant la mesure précise complexe.
– Processus chronophage : Garantir une haute précision nécessite de multiples vérifications et validations, ajoutant du temps Extra au processus d'installation.
L'écosystème complet du bras de levier
Bras de levier dans le cloud
Qinertia Cloud introduit un service dédié d'estimation du bras de levier, accessible entièrement via un navigateur web, sans aucune installation et avec un flux de travail aussi simple qu'un téléverser-glisser de données. Tout comme l'outil autonome, il doit également être utilisé avec des acquisitions compatibles RTK.
Le service est actuellement proposé en version bêta et est entièrement gratuit à l'essai, sans nécessiter d'installation de bureau. Le service peut déjà être exploré via la plateforme Qinertia Cloud.
Bras de levier standalone
L'outil d'estimation de bras de levier autonome est fourni avec le package d'installation de Qinertia, mais fonctionne de manière indépendante, permettant l'estimation du bras de levier sans nécessiter de licence Qinertia.
Cet outil prend uniquement en charge les produits SBG INS et peut également estimer le bras de levier de capteurs d'aide supplémentaires tels que l'odomètre et le DVL lorsqu'ils sont disponibles. Il utilise le même moteur de traitement que le logiciel Qinertia complet, mais fonctionne uniquement en mode couplage lâche ; par conséquent, il doit être utilisé avec des acquisitions enregistrées en RTK pour garantir des résultats optimaux. Il est accessible en installant le logiciel Qinertia Desktop et en se connectant avec un compte MySBG, et il est disponible gratuitement. L'outil offre un flux de travail pratique pour les utilisateurs recherchant une calibration précise sans nécessiter de licence Qinertia.
Bras de levier embarquée
L'outil d'estimation du bras de levier intégré est directement inclus dans la gamme de produits Ekinox, Apogee, Quanta et Navsight de SBG et offre un étalonnage en temps réel sans nécessiter de logiciel externe.
Il est capable d'estimer à la fois le bras de levier primaire et secondaire. Les utilisateurs accèdent à cette fonctionnalité via l'interface web de leur appareil INS HPI, et la fonction est incluse sans coût supplémentaire.
Cela en fait une solution puissante pour les utilisateurs ayant besoin d'une calibration immédiate sur l'appareil et d'un retour d'information continu sur les performances.
Bras de levier du logiciel PPK Qinertia
Au sein du logiciel PPK Qinertia, les utilisateurs ont accès à la fonctionnalité d'estimation de bras de levier la plus précise du marché. En injectant des corrections GNSS et en effectuant une fusion complète par post-traitement, cet outil offre une précision de niveau topographique et constitue la solution haut de gamme pour les applications exigeantes. L'accès nécessite une licence Qinertia valide, mais il prend en charge la plus grande variété de données et offre les meilleures performances d'estimation lorsque la précision maximale est requise.
Choisissez votre solution de bras de levier
La détermination précise du bras de levier est essentielle pour atteindre la pleine précision de votre système de navigation inertielle. Que vous ayez besoin d'un processus d'estimation rapide, d'une calibration entièrement automatisée ou d'un calcul embarqué en temps réel, SBG Systems propose une suite complète d'outils adaptés à chaque scénario d'intégration. Des utilitaires de bureau autonomes aux services basés sur le cloud et aux algorithmes embarqués en temps réel, chaque option garantit que votre INS offre un alignement optimal, des erreurs d'installation réduites et des performances de navigation supérieures. Découvrez la solution qui correspond le mieux à votre flux de travail et à l'architecture de votre plateforme.
| SBG INS | SBG INS Tous | SBG INS Tous | Centrale inertielle SBG Séries Ekinox, Apogee, Quanta et Navsight | SBG INS Tous |
|---|---|---|---|---|
| INS tiers | INS tiers Non | INS tiers Non | INS tiers Non | INS tiers Oui |
| Capteurs d'aide supplémentaires (tels qu'un odomètre ou un DVL) | Capteurs d'aide supplémentaires (tels qu'un odomètre ou un DVL) Oui | Capteurs d'aide supplémentaires (tels qu'un odomètre ou un DVL) Oui | Capteurs d'aide supplémentaires (tels qu'un odomètre ou un DVL) Non | Capteurs d'aide supplémentaires (tels qu'un odomètre ou un DVL) Oui |
| Licence | Licence Gratuite pendant la période de bêta | Licence Gratuite | Licence Incluse avec l'achat du produit | Licence Inclus dans la licence Qinertia |
| Accès | Accès Navigateur web, accessible en se connectant avec un compte MySBG | Accès Application autonome, accessible en se connectant avec un compte MySBG | Accès Interface INS, accessible directement via l'interface web HPI | Accès Logiciel de bureau, activé à l'aide d'une licence valide |
