Bras de Levier Automatiser la calibration du bras de levier INS–GNSS
Lors de l'installation d'un Système de Navigation Inertielle (INS), la configuration des bras de levier entre l'INS et les antennes GNSS, ainsi qu'entre l'INS et des capteurs additionnels tels que l'Odomètre ou le DVL, représente un véritable défi.
Pour simplifier cette opération et améliorer à la fois l'efficacité et la précision, nous proposons plusieurs solutions de bras de levier, conçues pour réestimer automatiquement le bras de levier. Elles éliminent le besoin de mesures manuelles minutieuses, permettant aux utilisateurs de SBG Systems d'installer leur IMU avec une estimation approximative et de l'affiner ultérieurement avec l'outil.
Essayez-le dès maintenant !
Outil d'estimation du bras de levier pour une fusion de capteurs fiable
SBG Systems une suite complète d'outils d'estimation du bras de levier pour répondre à tous les besoins opérationnels. L'outil intégré, disponible dans l'interface de nos HPI (systèmes inertiels haute performance), fournit une estimation en temps réel des bras de levier primaires et secondaires, surpassant ainsi les concurrents qui ne prennent en charge que l'alignement à double antenne. L'outil Qinertia Lever Arm est une solution autonome gratuite qui utilise le moteur Qinertia en mode de couplage lâche et nécessite des données acquises par RTK. Tout ce dont vous avez besoin est une connexion Internet pour vous connecter à MySBG.
L'outilQinertia Cloud Arm permet une estimation rapide du bras de levier à partir d'un navigateur, grâce à un simple glisser-déposer, idéal pour un étalonnage flexible sur le terrain, s'appuyant également sur des données RTK sans GNSS . Pour une précision maximale, le logiciel Qinertia PPK exploite GNSS afin d'offrir une précision de niveau topographique, mais une licence est nécessaire. Ensemble, ces quatre solutions garantissent un calibrage précis du bras de levier pour tous les utilisateurs, améliorant la fiabilité de la fusion des capteurs et garantissant une navigation cohérente et performante sur toutes les plateformes et dans tous les environnements.
Qu'est-ce qu'un bras de levier ?
Le bras de levier est le décalage de position de l'antenne GNSS ou d'autres points de référence sur la plateforme par rapport au point de référence de l'INS, généralement exprimé sous forme de vecteur 3D (X, Y, Z). Ceci est essentiel dans la fusion GNSS/INS car le GNSS fournit la position de l'antenne, tandis que les informations d'attitude calculées par l'INS sont référencées dans le capteur lui-même, qui est installé à un endroit différent.
Ce décalage, entre l'emplacement des antennes et l'emplacement de l'INS, signifie que ces points subissent des dynamiques différentes pendant le mouvement.
Même de petites erreurs dans la mesure du bras de levier peuvent introduire des imprécisions de positionnement importantes. Traditionnellement, cela nécessite une mesure manuelle minutieuse, ce qui pose plusieurs défis en pratique :
– Erreur humaine : de petits défauts d'alignement dans les mesures peuvent entraîner des erreurs cumulatives dans les calculs de positionnement.
– Accès difficile aux points de montage : l'IMU et l'antenne GNSS peuvent être montées dans des endroits difficiles d'accès, ce qui rend la mesure précise difficile.
– Processus chronophage : garantir une haute précision nécessite de multiples vérifications et validations, ce qui ajoute du temps supplémentaire au processus d'installation.
L'écosystème complet du bras de levier
Bras de levier Cloud
Le Qinertia Cloud un service dédié à l'estimation du bras de levier, accessible entièrement via un navigateur Web, sans installation et avec un flux de travail aussi simple que le glisser-déposer pour le téléchargement des données. Tout comme l'outil autonome, il doit également être utilisé avec des acquisitions compatibles RTK.
Le service est actuellement disponible en version bêta et peut être testé gratuitement sans installation sur ordinateur. Il est déjà possible de le découvrir via la Qinertia Cloud .
Bras de levier autonome
L'outil d'estimation du bras de levier autonome est livré avec le package d'installation de Qinertia mais fonctionne indépendamment, fournissant une estimation du bras de levier sans nécessiter de licence Qinertia.
Cet outil ne prend en charge que les produits INS de SBG et peut également estimer le bras de levier de capteurs d'aide supplémentaires tels que l'odomètre et le DVL lorsqu'ils sont disponibles. Il utilise le même moteur de traitement que le logiciel Qinertia complet mais fonctionne uniquement en mode couplage lâche, à ce titre, il doit être utilisé avec des acquisitions enregistrées en RTK pour garantir des résultats optimaux. Il est accessible en installant le logiciel de bureau Qinertia et en se connectant avec un compte MySBG, et il est disponible gratuitement. L'outil offre un flux de travail pratique pour les utilisateurs qui souhaitent un étalonnage précis sans nécessiter de licence Qinertia.
Bras de levier embarqué
L'outil d'estimation du bras de levier embarqué est intégré directement dans la gamme de produits Ekinox, Apogee, Quanta et Navsight de SBG et offre un étalonnage en temps réel sans nécessiter de logiciel externe.
Il est capable d'estimer les bras de levier primaire et secondaire. Les utilisateurs accèdent à cette fonctionnalité via l'interface web de leur appareil HPI INS, et la fonctionnalité est incluse sans coût supplémentaire.
Cela en fait une solution puissante pour les utilisateurs ayant besoin d'un étalonnage immédiat sur l'appareil et d'un retour d'information continu sur les performances.
Bras de levier du logiciel Qinertia PPK
Au sein du logiciel Qinertia PPK, les utilisateurs ont accès à la capacité d'estimation du bras de levier la plus précise disponible. En injectant des corrections GNSS et en effectuant une fusion post-traitée complète, cet outil offre une précision de niveau topographique et représente la solution premium pour les applications exigeantes. L'accès nécessite une licence Qinertia valide, mais il prend en charge la plus large gamme de données et offre les meilleures performances d'estimation lorsque la précision maximale est requise.
Choisissez votre solution de bras de levier
La détermination précise du bras de levier est essentielle pour atteindre la pleine précision de votre système de navigation inertielle. Que vous ayez besoin d'un processus d'estimation rapide, d'une calibration entièrement automatisée ou d'un calcul embarqué en temps réel, SBG Systems propose une suite complète d'outils adaptés à chaque scénario d'intégration. Des utilitaires de bureau autonomes aux services basés sur le cloud et aux algorithmes embarqués en temps réel, chaque option garantit que votre INS offre un alignement optimal, des erreurs d'installation réduites et des performances de navigation supérieures. Découvrez la solution qui correspond le mieux à votre flux de travail et à l'architecture de votre plateforme.
| INS SBG | SBG INS Tous | SBG INS Tous | SBG INS Séries Ekinox, Apogee, Quanta et Navsight | SBG INS Tous |
|---|---|---|---|---|
| INS tiers | INS tiers Non | INS tiers Non | INS tiers Non | INS tiers Oui |
| Capteurs d'aide supplémentaires (tels qu'un odomètre ou un DVL) | Capteurs d'aide supplémentaires (tels qu'un odomètre ou un DVL) Oui | Capteurs d'aide supplémentaires (tels qu'un odomètre ou un DVL) Oui | Capteurs d'aide supplémentaires (tels qu'un odomètre ou un DVL) Non | Capteurs d'aide supplémentaires (tels qu'un odomètre ou un DVL) Oui |
| Licence | Licence Gratuite pendant la période bêta | Licence Utilisation gratuite | Licence Incluse à l'achat du produit | Licence Incluse dans la licence Qinertia |
| Accès | Accès Navigateur web, accessible en se connectant avec un compte MySBG | Accès Application autonome, accessible en se connectant avec un compte MySBG | Accès Interface INS, accessible directement via l'interface web HPI | Accès Logiciel de bureau, activé à l'aide d'une licence valide |
