레버 암 INS–GNSS 레버 암 캘리브레이션 자동화
INS(Inertial Navigation System)를 설치할 때 INS와 GNSS 안테나 사이, 그리고 INS와 주행거리계(Odometer) 또는 DVL 같은 추가 센서 간의 레버 암을 구성하는 것은 상당한 과제입니다.
이 작업을 간소화하고 효율성과 정확도를 모두 높이기 위해 당사는 레버 암을 자동으로 재추정하도록 설계된 다양한 레버 암 솔루션을 제공합니다. 이를 통해 세심한 수동 측정의 필요성이 사라지므로, SBG Systems 사용자는 IMU를 대략적인 견적으로 설치한 후 도구를 통해 나중에 정밀하게 조정할 수 있습니다.
지금 바로 사용해 보세요!
신뢰할 수 있는 센서 융합을 위한 레버 암 추정 도구
SBG Systems는 모든 운영 요구 사항을 충족하기 위한 포괄적인 레버 암 추정 모음(suite)을 제공합니다. 고성능 관성 시스템(HPI) 인터페이스에 통합되어 제공되는 내장 도구는 듀얼 안테나 정렬만 지원하는 경쟁 제품들과 달리 1차 및 2차 레버 암 모두에 대한 실시간 추정 기능을 제공합니다. Qinertia 레버 암 도구는 RTK로 획득한 데이터를 필요로 하는 느슨한 결합(loose-coupling) 모드의 Qinertia 엔진을 사용하는 무료 독립형 솔루션입니다. MySBG에 로그인하기 위한 인터넷 연결만 있으면 됩니다.
Qinertia Cloud 레버 암 도구는 간단한 드래그 앤 드롭 워크플로를 통해 빠르고 브라우저 기반의 레버 암 추정을 가능하게 하며, GNSS 보정 없이 RTK 데이터에 의존하는 유연한 현장 캘리브레이션에 이상적입니다. 최대의 정확도를 위해 Qinertia PPK 소프트웨어는 GNSS 보정을 활용하여 측량 등급의 정밀도를 제공합니다(라이선스 필요). 이 네 가지 솔루션이 결합되어 모든 사용자에게 정밀한 레버 암 캘리브레이션을 보장함으로써 센서 융합 신뢰성을 높이고 플랫폼 및 환경 전반에 걸쳐 일관되고 고성능인 내비게이션을 보장합니다.
레버 암이란 무엇인가요?
레버 암은 INS 기준점에 대한 플랫폼의 GNSS 안테나 또는 기타 기준점의 위치 오프셋이며, 일반적으로 3D 벡터(X, Y, Z)로 표현됩니다. GNSS는 안테나의 위치를 제공하고 INS에 의해 계산된 자세 정보는 다른 위치에 설치된 센서 자체 내에서 참조되기 때문에, 이는 GNSS/INS 융합에서 매우 중요합니다.
안테나 위치와 INS 위치 사이의 이러한 오프셋은 이러한 지점들이 움직이는 동안 서로 다른 동역학을 경험한다는 것을 의미합니다.
레버 암 측정에 작은 오차가 있어도 상당한 위치 부정확성을 유발할 수 있습니다. 전통적으로 이는 신중한 수동 측정이 필요하며, 실제로 몇 가지 문제가 따릅니다.
– 인적 오류: 측정 시 미세한 정렬 불량은 위치 계산에서 누적 오어로 이어질 수 있습니다.
– 장착 지점에 대한 어려운 접근: IMU와 GNSS 안테나가 접근하기 어려운 위치에 장착되어 정밀한 측정이 어려울 수 있습니다.
– 시간 소모적인 프로세스: 높은 정확도를 보장하려면 여러 번의 확인과 검증이 필요하므로 설치 과정에 추가 시간이 소요됩니다.
완벽한 레버 암 생태계
클라우드 레버 암
Qinertia Cloud는 설치가 전혀 필요 없고 드래그 앤 드롭 방식의 간단한 데이터 업로드 워크플로를 통해 웹 브라우저에서 완전히 액세스할 수 있는 전용 레버 암 추정 서비스를 제공합니다. 독립 실행형 도구와 마찬가지로 RTK가 활성화된 취득 데이터와 함께 사용해야 합니다.
이 서비스는 현재 베타 버전으로 출시되었으며, 데스크톱 설치 없이 완전 무료로 체험해 볼 수 있습니다. Qinertia Cloud 플랫폼을 통해 지금 바로 서비스를 경험해 볼 수 있습니다.
스탠드알론 레버 암
독립 실행형 레버 암 추정 도구는 Qinertia 설치 패키지에 포함되어 제공되지만 독립적으로 작동하므로 Qinertia 라이선스 없이도 레버 암 추정을 제공합니다.
이 도구는 SBG INS 제품만 지원하며, 사용 가능한 경우 오도메트리 및 DVL과 같은 추가 보조 센서의 레버 암도 추정할 수 있습니다. 전체 Qinertia 소프트웨어와 동일한 처리 엔진을 사용하지만 느슨한 결합(loose-coupling) 모드에서만 작동하므로 최적의 결과를 보장하려면 RTK를 사용하여 기록된 취득 데이터와 함께 사용해야 합니다. Qinertia 데스크톱 소프트웨어를 설치하고 MySBG 계정으로 로그인하여 무료로 액세스할 수 있습니다. 이 도구는 Qinertia 라이선스 없이도 정확한 캘리브레이션을 원하는 사용자에게 편리한 워크플로를 제공합니다.
내장형 지레
내장된 레버 암(lever arm) 추정 도구는 SBG의 Ekinox, Apogee, Quanta 및 Navsight 제품군에 직접 통합되어 외부 소프트웨어 없이도 실시간 캘리브레이션을 제공합니다.
주 및 부 레버 암(lever arm)을 모두 추정할 수 있습니다. 사용자는 HPI INS 장치의 웹 인터페이스를 통해 이 기능을 사용할 수 있으며, 추가 비용 없이 기본 포함되어 있습니다.
이를 통해 즉각적인 기기 내 보정 및 지속적인 성능 피드백이 필요한 사용자에게 강력한 솔루션이 됩니다.
Qinertia PPK 소프트웨어 레버 암
사용자는 Qinertia PPK 소프트웨어 내에서 사용 가능한 가장 정확한 레버 암 추정 기능을 이용할 수 있습니다. GNSS 보정을 주입하고 완전한 후처리 융합을 수행함으로써 이 도구는 측량 등급의 정밀도를 제공하며 까다로운 애플리케이션을 위한 최고의 프리미엄 솔루션을 나타냅니다. 액세스하려면 유효한 Qinertia 라이선스가 필요하지만, 가장 넓은 범위의 데이터를 지원하며 최대의 정확도가 요구될 때 가장 강력한 추정 성능을 제공합니다.
적합한 레버 암 솔루션을 선택하세요
정확한 레버 암 결정은 관성 항법 시스템(INS)의 최대 정밀도를 달성하는 데 필수적입니다. 빠른 추정 워크플로우, 완전 자동화된 보정 프로세스 또는 실시간 온보드 계산이 필요하든, SBG Systems는 모든 통합 시나리오에 맞춰진 완벽한 도구 모음을 제공합니다. 독립형 데스크톱 유틸리티부터 클라우드 기반 서비스 및 임베디드 실시간 알고리즘에 이르기까지, 각 옵션은 INS가 최적의 정렬, 설치 오류 감소 및 우수한 항법 성능을 제공하도록 보장합니다. 귀하의 워크플로우 및 플랫폼 아키텍처에 가장 적합한 솔루션을 살펴보십시오.
| SBG INS | SBG INS 전체 | SBG INS 전체 | SBG INS Ekinox, Apogee, Quanta 및 Navsight 시리즈 | SBG INS 전체 |
|---|---|---|---|---|
| 타사 INS | 타사 INS 아니오 | 타사 INS 아니오 | 타사 INS 아니오 | 타사 INS 예 |
| 추가 보조 센서 (주행거리계 또는 DVL 등) | 추가 보조 센서 (오도미터 또는 DVL 등) 예 | 추가 보조 센서 (오도미터 또는 DVL 등) 예 | 추가 보조 센서 (오도미터 또는 DVL 등) 아니오 | 추가 보조 센서 (오도미터 또는 DVL 등) 예 |
| 라이선스 | 라이선스 베타 기간 동안 무료 | 라이선스 무료 사용 | 라이선스 제품 구매 시 포함 | 라이선스 Qinertia 라이선스에 포함됨 |
| 액세스 | 접근 방식 웹 브라우저, MySBG 계정으로 로그인하여 접근 | 접근 방식 독립형 앱, MySBG 계정으로 로그인하여 접근 | 접근 방식 INS 인터페이스, HPI 웹 인터페이스를 통해 직접 접근 | 액세스 유효한 라이선스로 활성화되는 데스크톱 소프트웨어 |
