基于 SLAM 的移动测绘

VIAMETRIS 是开发基于 SLAM 解决方案的先驱。两年前，该公司发布了基于 SLAM 技术的室内测绘系统 iMS3D。

利用这一经验，该公司刚刚推出了一个新的解决方案：vMS3D，这是一个移动测绘系统，结合了惯性、GNSS 和 SLAM 技术的精华，提供了一个性能/价格比极具吸引力的创新解决方案。

最智能的移动制图系统

vMS3D 看起来像一个经典的移动测绘系统（MMS）。它集成了 360° 摄像机、旋转激光雷达和带 GNSS 接收机的内部导航系统。

简单明了的自动工作流程并没有显示出使其与众不同的精妙而复杂的内部计算。事实上，vMS3D 还配备了一个用于 SLAM 计算的附加激光雷达。

采集完成后，名为 PPiMMS 的后处理软件会自动分析 GNSS 是否足够、惯性导航是否可取或 SLAM 是否需要等情况。

全球导航卫星系统、惯性和 SLAM 的精华

vMS3D 解决方案考虑到了每种技术的优缺点，具体取决于它们的使用条件：

• 全球导航卫星系统：当全球导航卫星系统接收器提供可靠数据时，例如在开阔天空环境中，解决方案依赖于其位置。如果出现 GNSS 中断或干扰，系统会在惯性数据或基于 SLAM 的数据之间做出选择
• SLAM：在周围物体种类繁多、距离很近的密集环境中，例如在城市峡谷或森林中，通过 SLAM 计算出的位置是首选。在物体距离太远或无法分辨的环境中，SLAM 的功能就会受到限制。
• 惯性：惯性导航系统INS）提供的速度和方向信息能够在全球导航卫星系统和 SLAM 受限的所有情况下协助导航。惯性导航系统提供的滚动和俯仰可约束所有激光雷达数据，因此cloud 地面为基准。转向率也非常有用，尤其是在突然改变方向时。事实上，当激光雷达处于运动状态时，两次扫描之间需要进行方向补偿。

Ellipse-D，VIAMETRIS 的明智之选

"Ellipse INS 提供非常非常精确的速度数据"，Ninot 先生说。

创新的 SLAM 计算使 VIAMETRIS 能够依赖微型且经济高效的惯性传感器，而市场上的其他系统则需要更高精度的惯性系统。椭圆形传感器可提供 0.1° 的精确姿态。

"有了像 Ellipse-D这样的集成式INS （提供单一通信接口并内置 GNSS 和 LiDAR 同步功能），我们就能够专注于我们的 SLAM 专业技术"，首席执行官补充道，"电缆越少越好。

Ellipse-D，许多任务的合作伙伴

集成到这一创新解决方案中的Ellipse-D 可执行多项任务。

其次，Ellipse-D 的转向率非常有用，尤其是在突然改变方向时。事实上，当激光雷达处于运动状态时，两次扫描之间需要进行方向补偿。

最后，Ellipse-D 实时融合惯性和 GNSS 信息，提供出色的速度测量，这对于持续辅助 vMS3D 内部算法也非常重要。