基于 SLAM 的移动测绘

VIAMETRIS 是基于 SLAM 的解决方案开发的先驱。两年前，该公司发布了 iMS3D，这是一种基于 SLAM 技术的室内测绘系统。

凭借这一经验，该公司刚刚推出了一种新的解决方案：vMS3D，这是一种移动测绘系统，它结合了最佳的惯性、GNSS 和 SLAM 技术，以提供具有吸引力的性能/价格比的创新解决方案。

最智能的移动测绘系统

vMS3D 看起来像一个经典的移动测绘系统 (MMS)。它集成了 360° 摄像头、旋转 LiDAR、带有 GNSS 接收器的内部导航系统。

简单直接的自动工作流程并没有显示出使其独一无二的微妙而复杂的内部计算。事实上，vMS3D 配备了一个额外的 LiDAR，用于 SLAM 计算。

采集完成后，后处理软件 - 名为 PPiMMS - 会自动分析 GNSS 足够、惯性优先或需要 SLAM 的情况。

GNSS、惯性和 SLAM 的最佳组合

vMS3D 解决方案考虑了每种技术的优点和缺点，具体取决于它们的使用条件：

• GNSS：当 GNSS 接收器提供可靠数据时（例如在开阔天空环境中），解决方案依赖于其位置。如果发生 GNSS 信号中断或干扰，系统会在惯性数据或基于 SLAM 的数据之间进行选择。
• SLAM：在周围物体非常密集且各异、距离又很近的环境中，例如在城市峡谷或森林中，首选通过 SLAM 计算得到的位置。在物体距离太远或无法区分的环境中，SLAM 的性能会受到限制。
• 惯性：惯性导航系统 (INS) 提供的速度和方向信息能够在 GNSS 和 SLAM 受到限制的所有情况下辅助导航。惯性导航系统提供横摇和纵倾信息来约束所有 LiDAR 数据，因此点云在地面上被引用。转弯速率也很有帮助，尤其是在发生突然的方向变化时。实际上，当 LiDAR 运动时，需要在两次扫描之间进行方向补偿。

Ellipse-D，VIAMETRIS 的明智之选

对椭圆形已非常满意 Ellipse 室内iMS3D系统时已非常满意，VIAMETRIS创始人Jérôme NinotINS 创新项目选择INS 并未另寻他家。

"Ellipse INS 极其精确的速度数据"，尼诺先生如是说。

创新性的SLAM计算技术使VIAMETRIS得以采用小型化且经济高效的惯性传感器，而市面上其他系统则需要更高精度的惯性系统。Ellipse 可实现0.1°的姿态精度。

Ninot 先生还选择了 Ellipse-D 型号，因为它具有一体式和微型外形，以及嵌入式 RTK GNSS 接收器。

“借助像 Ellipse-D 这样集成的 INS，它提供了一个单一的通信接口和与 GNSS 和 LiDAR 的内置同步，我们能够专注于我们的 SLAM 专业知识” CEO 补充道，然后提到更少的电缆总是一个不错的选择。

Ellipse-D，众多任务的合作伙伴

Ellipse-D 集成到这种创新解决方案中，可执行多项任务。首先，它提供横摇和纵倾信息来约束所有 LiDAR 数据，从而使点云以地面为参考。

其次，Ellipse-D 的转弯速率非常有用，尤其是在发生突然的方向变化时。实际上，当 LiDAR 处于运动状态时，需要在两次扫描之间进行方向补偿。

最后，Ellipse-D 实时融合惯性和 GNSS 信息，以提供出色的速度测量，这对于持续辅助 vMS3D 内部算法也非常重要。