基于SLAM的移动测绘

VIAMETRIS 是开发基于 SLAM 的解决方案的先驱。两年前，该公司发布了 iMS3D，这是一种基于 SLAM 技术的室内测绘系统。

基于这一经验，该公司刚刚推出了一项新解决方案：vMS3D，这是一种结合了惯性、GNSS 和 SLAM 技术优势的移动测绘系统，以极具吸引力的性能价格比提供创新解决方案。

最智能的移动测绘系统

vMS3D 看起来像一个经典的移动测绘系统 (MMS)。它集成了一个 360° 相机、一个旋转激光雷达以及一个带有 GNSS 接收机的内部导航系统。

简单直接的工作流程并没有展现出使其独一无二的微妙而复杂的内部计算。事实上，vMS3D 配备了用于 SLAM 计算的附加激光雷达。

采集后，名为 PPiMMS 的后处理软件会自动分析 GNSS 充足、首选惯性或需要 SLAM 的情况。

GNSS、惯性和 SLAM 的完美结合

vMS3D 解决方案会根据各项技术的使用条件，综合考虑其各自的优缺点：

• GNSS：当 GNSS 接收器提供可靠数据时（例如在开阔天空环境中），定位解算主要依赖于其位置。如果发生 GNSS 信号中断或干扰，系统则会在惯性数据或基于 SLAM 的数据之间进行选择。
• SLAM：在周围物体种类繁多且距离很近的密集环境中（例如城市峡谷或森林），优先采用基于SLAM计算的位置。在物体距离过远或无法区分的环境中，SLAM的能力会受到限制。
• 惯性：由惯性导航系统（INS）提供的速度和方向信息能够在 GNSS 和 SLAM 受限的所有情况下辅助导航。惯性导航系统提供横滚角和俯仰角来约束所有 LiDAR 数据，从而使点云以地面为基准。转向率也非常有用，特别是在发生急剧方向改变时。事实上，当 LiDAR 处于运动状态时，两次扫描之间需要进行方向补偿。

Ellipse-D，VIAMETRIS 的明智之选

VIAMETRIS 创始人杰罗姆·尼诺 (Jérôme Ninot) 对用于室内 iMS3D 的 Ellipse 已经非常满意，因此在为其新的创新项目选择 INS 时，他毫不犹豫地锁定了目标。

“Ellipse INS 可以提供非常非常精确的速度数据，”尼诺先生表示。

创新的 SLAM 计算使 VIAMETRIS 能够采用微型且高性价比的惯性传感器，而市场上其他系统则需要更高精度的惯性系统。Ellipse 传感器可提供 0.1° 的高精度姿态。

Ninot 先生还选择了 Ellipse-D 模型，因为其一体化和微型外形尺寸，以及内置的 RTK GNSS 接收机。

“借助像 Ellipse-D 这样集成了 INS 的产品，它提供单一通信接口并内置了与 GNSS 和 LiDAR 的同步功能，我们得以专注于我们的 SLAM 专业技术，”首席执行官补充道，并提到更少的电缆永远是一个不错的选择。

Ellipse-D，胜任多项任务的得力伙伴

Ellipse-D 集成到这一创新解决方案中，执行多项任务。首先，它提供横滚角和俯仰角来约束所有 LiDAR 数据，从而使点云以地面为参考基准。

其次，Ellipse-D 的转速数据非常有用，尤其是在发生急剧方向变化时。事实上，当 LiDAR 处于运动状态时，需要在两次扫描之间进行方向补偿。

最后，Ellipse-D 实时融合惯性和 GNSS 信息，以提供出色的速度测量值，这对于持续辅助 vMS3D 内部算法也至关重要。