SLAM 기반 모바일 매핑
vMS3D는 최고의 관성, GNSS 및 SLAM 기술을 결합한 모바일 매핑 시스템입니다.
Ellipse INS는 매우 정밀한 속도 데이터를 제공합니다. | VIAMETRIS 설립자, Ninot 씨
VIAMETRIS는 SLAM 기반 솔루션 개발의 선두 주자입니다. 2년 전, 이 회사는 SLAM 기술을 기반으로 한 실내 매핑 시스템인 iMS3D를 출시했습니다.
이 경험을 바탕으로 이 회사는 혁신적인 성능/가격 비율을 제공하기 위해 최고의 관성, GNSS 및 SLAM 기술을 결합한 모바일 매핑 시스템인 vMS3D라는 새로운 솔루션을 출시했습니다.
가장 스마트한 모바일 매핑 시스템
vMS3D는 일반적인 모바일 매핑 시스템(MMS)처럼 보입니다. 360° 카메라, 회전 LiDAR, GNSS 수신기가 있는 내부 내비게이션 시스템이 통합되어 있습니다.
간단한 자동 워크플로는 vMS3D를 독특하게 만드는 미묘하면서도 정교한 내부 계산을 보여주지 않습니다. 실제로 vMS3D에는 SLAM 계산에 사용되는 추가 LiDAR가 장착되어 있습니다.
획득 후, PPiMMS라는 후처리 소프트웨어는 GNSS가 충분한 상황, 관성이 선호되는 상황 또는 SLAM이 필요한 상황을 자동으로 분석합니다.
최고의 GNSS, 관성 및 SLAM
vMS3D 솔루션은 각 기술의 사용 조건에 따라 장점과 단점을 고려합니다.
- GNSS: GNSS 수신기가 예를 들어 탁 트인 하늘 환경에서 신뢰할 수 있는 데이터를 제공하는 경우 솔루션은 해당 위치에 의존합니다. GNSS 중단 또는 장애가 발생하면 시스템은 관성 기반 데이터 또는 SLAM 기반 데이터 중에서 선택합니다.
- SLAM: SLAM에서 계산된 위치는 도시 협곡이나 숲과 같이 주변 물체가 매우 다양하고 가까운 밀집된 환경에서 선호됩니다. SLAM 기능은 물체가 너무 멀리 있거나 구별할 수 없는 환경에서는 제한됩니다.
- 관성: 관성 항법 시스템(INS)에서 제공하는 속도 및 방향 정보는 GNSS 및 SLAM이 제한적인 모든 경우에 내비게이션을 지원할 수 있습니다. 관성 항법 시스템은 모든 LiDAR 데이터를 제한하기 위해 롤 및 피치를 제공하므로 포인트 클라우드는 지상 레벨에서 참조됩니다. 회전율은 특히 방향이 급격하게 변경될 때 매우 유용합니다. 실제로 LiDAR가 움직일 때 두 스캔 사이에 방향 보정이 필요합니다.
Ellipse-D, VIAMETRIS의 스마트한 선택
이미 매우 만족하고 있습니다. Ellipse 에 이미매우 만족하고 있는 VIAMETRIS의 설립자 제롬 니노는 새로운 혁신적인 프로젝트를 위해 INS 선택하기까지 고민하지 않았습니다.
"Ellipse INS 매우 정밀한 속도 데이터를 제공합니다."라고 니노 씨는 말합니다.
혁신적인 SLAM 계산을 통해 VIAMETRIS는 시중의 다른 시스템들이 더 정확한 관성 시스템을 요구하는 반면 소형의 비용 효율적인 관성 센서에 의존할 수 있게 되었습니다. Ellipse 센서는 0.1°의 정확한 자세를 제공합니다.
Ninot 씨는 또한 올인원 소형 폼 팩터와 내장된 RTK GNSS 수신기를 위해 Ellipse-D 모델을 선택했습니다.
Ellipse-D와 같은 통합 INS를 사용하면 단일 통신 인터페이스와 GNSS 및 LiDAR에 대한 내장 동기화를 제공하므로 SLAM 전문 지식에 집중할 수 있었습니다.라고 CEO는 덧붙여 케이블이 적을수록 항상 좋은 선택이라고 언급했습니다.
Ellipse-D, 다양한 작업을 위한 파트너
이 혁신적인 솔루션에 통합된 Ellipse-D는 여러 작업을 수행합니다. 첫째, 모든 LiDAR 데이터를 제한하기 위해 롤 및 피치를 제공하므로 포인트 클라우드는 지상 레벨에서 참조됩니다.
둘째, Ellipse-D 회전율은 특히 방향이 급격하게 변경될 때 매우 유용합니다. 실제로 LiDAR가 움직일 때 두 스캔 사이에 방향 보정이 필요합니다.
마지막으로 Ellipse-D는 관성 및 GNSS 정보를 실시간으로 융합하여 vMS3D 내부 알고리즘을 지속적으로 지원하는 데 매우 중요한 뛰어난 속도 측정을 제공합니다.
Ellipse-D
Ellipse-D는 듀얼 안테나 및 듀얼 주파수 RTK GNSS가 통합된 관성 항법 시스템으로, SBG Systems의 후처리 소프트웨어 Qinertia와 호환됩니다.
로봇 및 지리 공간 애플리케이션을 위해 설계되었으며, 향상된 데드 레커닝 정확도를 위해 Odometer 입력과 Pulse 또는 CAN OBDII를 융합할 수 있습니다.
Ellipse-D 견적 요청
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드론 매핑을 위해 관성 시스템과 LIDAR를 어떻게 결합할 수 있습니까?
드론 매핑을 위해 SBG Systems의 관성 시스템과 LiDAR를 결합하면 정확한 지리 공간 데이터 캡처의 정확성과 신뢰성이 향상됩니다.
드론 기반 매핑 통합 작동 방식과 이점이 여기에 있습니다.
- 지구 표면까지의 거리를 측정하기 위해 레이저 펄스를 사용하는 원격 감지 방법으로, 지형 또는 구조물의 상세한 3D 맵을 생성합니다.
- SBG Systems INS는 관성 측정 장치(IMU)와 GNSS 데이터를 결합하여 GNSS가 거부된 환경에서도 정확한 위치, 방향(피치, 롤, Yaw) 및 속도를 제공합니다.
SBG의 관성 시스템은 LiDAR 데이터와 동기화됩니다. INS는 드론의 위치와 방향을 정확하게 추적하고 LiDAR는 아래의 지형 또는 물체 세부 정보를 캡처합니다.
드론의 정확한 자세를 파악함으로써 LiDAR 데이터를 3D 공간에서 정확하게 배치할 수 있습니다.
GNSS 구성 요소는 글로벌 포지셔닝을 제공하고 IMU는 실시간 방향 및 이동 데이터를 제공합니다. 이러한 조합을 통해 GNSS 신호가 약하거나 사용할 수 없는 경우(예: 높은 건물 또는 울창한 숲 근처)에도 INS는 드론의 경로와 위치를 계속 추적하여 일관된 LiDAR 매핑을 수행할 수 있습니다.
멀티빔 음향 측심이란 무엇입니까?
MBES(Multibeam Echo Sounding)는 해저 및 수중 지형지물을 매우 정밀하게 매핑하는 데 사용되는 고급 수로 매핑 기술입니다.
일반적인 단일 빔 음향 측심기가 선박 바로 아래 한 지점에서 깊이를 측정하는 것과 달리, MBES는 여러 개의 소나 빔을 사용하여 해저의 넓은 영역에서 동시에 깊이 측정을 캡처합니다. 이를 통해 지형, 지질학적 특징 및 잠재적 위험 요소를 포함한 수중 지형을 상세하고 고해상도로 매핑할 수 있습니다.
MBES 시스템은 물을 통과하여 해저에서 반사되어 선박으로 돌아오는 음파를 방출합니다. 반향이 돌아오는 데 걸리는 시간을 분석하여 시스템은 여러 지점에서 깊이를 계산하여 수중 지형의 포괄적인 지도를 생성합니다.
이 기술은 항해, 해양 건설, 환경 모니터링 및 자원 탐사를 포함한 다양한 응용 분야에 필수적이며 안전한 해상 운영과 해양 자원의 지속 가능한 관리를 위한 중요한 데이터를 제공합니다.
RTK와 PPK의 차이점은 무엇입니까?
RTK (Real-Time Kinematic)는 GNSS 보정이 거의 실시간으로 전송되는 포지셔닝 기술이며 일반적으로 RTCM 형식 보정 스트림을 사용합니다. 그러나 GNSS 보정, 특히 완전성, 가용성, 적용 범위 및 호환성을 보장하는 데 어려움이 있을 수 있습니다.
RTK 후처리에 비해 PPK의 가장 큰 장점은 전방향 및 후방향 처리를 포함하여 데이터 처리 활동을 후처리 중에 최적화할 수 있다는 것입니다. 반면 실시간 처리에서는 수정 사항 및 전송의 중단 또는 비호환성으로 인해 위치 정확도가 낮아질 수 있습니다.
실시간 (RTK) 대비 GNSS 후처리 (PPK)의 첫 번째 주요 이점은 현장에서 사용되는 시스템이 CORS에서 제공되는 RTCM 보정을 INS/GNSS 시스템에 공급하기 위한 데이터 링크/무선 장치가 필요하지 않다는 것입니다.
후처리 방식을 채택하는 데 있어 주요 제약 사항은 최종 애플리케이션이 환경에 작용해야 한다는 점입니다. 반면, 최적화된 궤적을 생성하는 데 필요한 추가 처리 시간을 애플리케이션이 감당할 수 있다면 모든 결과물의 데이터 품질을 크게 향상시킬 수 있습니다.