SLAM 기반 모바일 매핑

비아메트리스는 SLAM 기반 솔루션 개발의 선구자입니다. 2년 전에는 SLAM 기술을 기반으로 한 실내 매핑 시스템인 iMS3D를 출시했습니다.

이러한 경험을 바탕으로 최고의 관성, GNSS, SLAM 기술을 결합하여 매력적인 가격 대비 성능을 갖춘 혁신적인 솔루션을 제공하는 모바일 매핑 시스템인 vMS3D를 새롭게 출시했습니다.

가장 스마트한 모바일 매핑 시스템

vMS3D는 고전적인 모바일 매핑 시스템(MMS)처럼 보입니다. 360° 카메라, 회전식 라이다, 내부 내비게이션 시스템과 GNSS 수신기가 통합되어 있습니다.

단순한 자동 워크플로로 인해 미묘하면서도 정교한 내부 계산이 드러나지 않는 것이 특징입니다. 실제로 vMS3D에는 SLAM 계산에 사용되는 추가 LiDAR가 장착되어 있습니다.

수집 후 PPiMMS라는 이름의 후처리 소프트웨어는 GNSS로 충분한 상황, 관성이 선호되는 상황 또는 SLAM이 필요한 상황을 자동으로 분석합니다.

GNSS, 관성 및 SLAM의 장점

• GNSS: 예를 들어 개방된 하늘 환경과 같이 GNSS 수신기가 안정적인 데이터를 제공하는 경우, 솔루션은 해당 수신기의 위치에 의존합니다. GNSS가 중단되거나 교란이 발생하면 시스템은 관성 또는 SLAM 기반 데이터 중 하나를 선택합니다.
• SLAM: 도시 협곡이나 숲과 같이 주변 물체가 매우 다양하고 가까운 밀집된 환경에서는 SLAM으로 계산된 위치가 선호됩니다. 물체가 너무 멀거나 구분할 수 없는 환경에서는 SLAM 기능이 제한됩니다.
• 관성: 관성 내비게이션 시스템(INS)이 제공하는 속도와 방향 정보는 GNSS와 SLAM이 제한되는 모든 경우에 내비게이션을 지원할 수 있습니다. 관성 항법 시스템은 모든 LiDAR 데이터를 제한하기 위해 롤과 피치를 제공하므로 cloud 지점이 지상에서 참조됩니다. 회전율은 특히 갑작스러운 방향 전환이 발생할 때 매우 유용합니다. 실제로 LiDAR가 움직일 때는 두 스캔 사이에 방향 보정이 필요합니다.

Ellipse-D비아메트리스의 현명한 선택

이미 실내용 iMS3D( Ellipse )에 매우 만족하고 있는 VIAMETRIS의 설립자 제롬 니노는 새로운 혁신 프로젝트를 위해 INS를 선택하기까지 고민하지 않았습니다. "Ellipse INS는 매우 정밀한 속도 데이터를 제공합니다."라고 니노 씨는 말합니다.

시중의 다른 시스템은 더 높은 정확도의 관성 시스템을 필요로 하는 반면, VIAMETRIS는 혁신적인 SLAM 계산을 통해 소형의 비용 효율적인 관성 센서를 사용할 수 있습니다. Ellipse 센서는 0.1°의 정확한 자세를 제공합니다.

니노트 씨는 또한 올인원 및 소형 폼 팩터와 Ellipse-D 올인원 및 소형 폼 팩터와 임베디드 RTK GNSS 수신기를 위한 모델도 선택했습니다.

"단일 통신 인터페이스와 내장형 동기화 기능을 제공하는 통합 INS( Ellipse-D )를 통해 GNSS 및 LiDAR와 동기화함으로써 SLAM 전문성에 집중할 수 있었습니다." CEO는 케이블이 적으면 항상 좋은 선택이라고 언급하기 전에 덧붙입니다.