SLAMベースのモバイルマッピング

VIAMETRISは、SLAMベースのソリューション開発の先駆者である。同社は2年前、SLAM技術に基づく屋内マッピングシステム「iMS3D」を発表した。

vMS3Dは、慣性、GNSS、SLAMの各技術の長所を組み合わせたモバイル・マッピング・システムで、魅力的な性能/価格比を持つ革新的なソリューションを提供します。

最もスマートなモバイル地図システム

vMS3Dは古典的なモバイルマッピングシステム（MMS）のように見えます。360°カメラ、回転LiDAR、GNSSレシーバー内蔵ナビゲーションシステムを統合しています。

わかりやすい自動ワークフローでは、そのユニークさを際立たせている繊細かつ洗練された内部計算を見ることはできない。実際、vMS3DにはSLAM計算に使用する追加のLiDARが搭載されている。

撮影後、PPiMMSと名付けられた後処理ソフトウェアは、GNSSで十分な状況、慣性航法が望ましい状況、SLAMが必要な状況を自動的に分析する。

GNSS、慣性、SLAMの最高峰

• GNSS：GNSS受信機が信頼できるデータを提供する場合、例えばオープンスカイ環境では、ソリューションはその位置に依存します。GNSSの停止や妨害が発生した場合、システムは慣性またはSLAMベースのデータを選択します。
• SLAM：SLAMから計算される位置は、都市の峡谷や森林のように、周囲の物体が非常に多様で近くにある密集した環境で好ましい。物体が遠すぎたり、区別できないような環境では、SLAM機能は制限される。
• 慣性：慣性航法システム（INS）によって提供される速度と方位情報は、GNSSとSLAMが制限されるすべてのケースでナビゲーションを支援することができます。慣性航法システムは、すべてのLiDARデータを拘束するロールとピッチを提供するため、ポイントcloud は地上レベルで参照されます。ターンレートも、特に急な方向転換が発生した場合に非常に役立ちます。実際、LiDARが動いているときは、2つのスキャンの間にオリエンテーション補正が必要です。

Ellipse-Dビアメトリスという賢い選択

VIAMETRIS社の創設者であるジェローム・ニノ氏は、すでに屋内用iMS3DのEllipse に非常に満足しており、彼の新しい革新的なプロジェクトのためにINSを選択するのにそれほど時間はかからなかった。「Ellipse INSは非常に正確な速度データを提供してくれます。

革新的なSLAM計算により、VIAMETRISは小型で費用対効果の高い慣性センサーに頼ることができる一方、市場の他のシステムはより高精度の慣性システムを必要とする。Ellipse センサーは0.1°の正確な姿勢を提供する。

ニノ氏はまた Ellipse-Dこのモデルを選んだ理由は、オールインワンで小型であることと、RTK GNSSレシーバーが内蔵されていることです。

「Ellipse-D のような統合型INSは、単一の通信インターフェースを提供し、GNSSとLiDARとの同期を内蔵しているため、我々はSLAMの専門知識に集中することができます。