带背包的室内测绘仪

Ellipse2-D RTK INS 可帮助 SLAM 计算、同步激光雷达和相机

多年来，我们一直使用SBG Systems ，尤其是Ellipse Series 。我们一直依赖于这些强大的惯性传感器

Jérôme Ninot，VIAMETRIS 创始人

背包式移动扫描系统

bMS3D-360 专为最具挑战性的环境而设计。它内置两个 Velodyne 激光雷达传感器、一个 360 Lady-bug 摄像机、Ellipse2-D（带内置 L1/L2 GNSS 接收器的SBG 惯性导航系统）和一台计算机。

 

 

工作流程加快 7 倍

工作流程非常简单。测量人员启动系统，在平板电脑上检查 GNSS 和惯性信息是否计算完毕，然后启动制图学 。

回到办公室后，用户启动 INS/GNSS 后处理软件以提高方向和位置精度，然后使用VIAMETRIS软件对点进行地理参照和着色cloud 。

收集的数据可随时导入最常用的设计软件。与传统方法相比，这一工作流程可加快 7 倍。

数据不会丢失；cloud ，可用于进一步测量，这意味着节省了时间和差旅费用。

除了 bMS3D-360 久经考验的性能外，一些细节也使其在市场上与众不同，例如 360 摄像机安装在可伸缩杆上，展开时视野更大，缩回时安全性更高（例如在停车场，有些屋顶可能非常低）。

它是唯一能提供这种摄像头的背包，大大简化了治疗工作。当在cloud 上导航时，用户可以打开 360° 扫描环境的独特图片，而无需查看 4 个不同的摄像头视角。

当全球导航卫星系统面临干扰源时，INS 会保持轨迹，而 SLAM 技术则受到限制。

辅助 SLAM 计算的 RTK INS

Ellipse2-D 是一款非常紧凑的惯性导航系统，集成了一个 L1/L2 GNSS 接收器。这款工业级惯性导航系统通过嵌入式扩展卡尔曼滤波技术计算滚动、俯仰、这顶帽子 以及位置。

实时使用 Ellipse2-D 方位数据修正设备姿态，并帮助 SLAM 计算这顶帽子 。

事实上，如果基于 SLAM 的这顶帽子 的频率为 20 Hz，则基于惯性的这顶帽子 的频率为 200 Hz。在两个 SLAM 信息之间，INS 保持了这顶帽子 的稳健性。

使用全球导航卫星系统（GNSS）接收器也是同样的道理，该接收器可提供对点cloud 的绝对定位以及高度限制。当 GNSS 面临干扰源时，INS 会在 SLAM 技术受限的情况下（例如停车场，LiDAR 没有近距离物体可测量）保持轨迹。

VIAMETRIS创始人 Jérôme Ninot 解释了这一选择："我们与SBG Systems ，尤其是Ellipse Series 合作已有多年。我们一直依赖这些坚固耐用的惯性传感器，因此在为我们的背包选择 INS/GNSS 系统时，我们很高兴 Ellipse2-D 已经集成了 GNSS 接收器"。杰罗姆坚持认为，不集成额外的设备总是浪费时间。

Ellipse-D

双天线 RTK INS

  • 0.05° 滚转和俯仰（RTK）
  • 0.2°这顶帽子 （双天线 RTK 全球导航卫星系统）
  • 不受磁场干扰
  • 1 厘米 RTK GNSS 定位
  • 可提供微型 OEM 模块
  • 使用Qinertia PPK 软件进行后期处理
  • 全面发展
  • ROS 驱动程序
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