带背包的室内测绘仪
"我们与SBG Systems 特别是 Ellipse-D Ellipse Series 合作已有多年。我们一直信赖这些强大的惯性传感器。|VIAMETRIS 创始人 Jérôme N.
背包式移动扫描系统
bMS3D-360 专为最具挑战性的环境而设计。它内置两个 Velodyne 激光雷达传感器、一个 360 Lady-bug 摄像机、Ellipse-D SBG 惯性导航系统(内置 L1/L2 GNSS 接收器)和一台计算机。
工作流程加快 7 倍
工作流程非常简单。
回到办公室后,用户启动INS 后处理软件以提高方向和位置精度,然后使用 VIAMETRIS 软件对点cloud进行地理参照和着色。
收集的数据可随时导入最常用的设计软件。与传统方法相比,该工作流程加快了 7 倍。
不会丢失数据;点cloud 可用于进一步测量,这意味着节省了时间和差旅费用。
除了 bMS3D-360 久经考验的性能外,一些细节也让它在市场上与众不同,例如,360 摄像机安装在可伸缩杆上,展开时视野更大,缩回时安全性更高(例如,在停车场,有些屋顶可能非常低)。
它是唯一提供这种摄像机的背包,大大简化了处理工作。当在cloud导航时,用户打开的是 360° 扫描环境的独特图片,而不是查看 4 个不同的相机视点。
当 GNSS 面临干扰源时,INS 会保持轨迹,而 SLAM 技术则受到限制。
辅助 SLAM 计算的 RTKINS
Ellipse-D 是一款非常紧凑的惯性导航系统,集成了一个 L1/L2 GNSS 接收器。由于采用了嵌入式扩展卡尔曼滤波技术,这款工业级INS 可以计算滚动、俯仰、航向精度 以及位置。
事实上,如果基于 SLAMEllipse-D 航向精度 航向精度以 20 Hz 频率提供,基于惯性的航向精度 航向精度 则以 200 Hz 频率提供。在两个 SLAM 信息之间,INS 保持航向精度 的稳健性。
使用 GNSS 接收机也是同样的道理,它提供cloud 的绝对定位和高度限制。
VIAMETRIS创始人 Jérôme Ninot 解释了这一选择:"我们与SBG Systems 特别是Ellipse Series 合作已有多年 。我们一直信赖这些坚固耐用的惯性传感器,因此在为我们的背包选择INS 系统时,我们很高兴Ellipse-D 已经集成了 GNSS 接收器"。
杰罗姆坚持认为,不集成额外的设备总是浪费时间。


Ellipse-D
Ellipse-D 是一种惯性导航系统,集成了双天线和双频率 RTK GNSS,与我们的后处理软件 Qinertia 兼容。
它专为机器人和地理空间应用而设计,可将里程表输入与脉冲或 CAN OBDII 融合,以提高盲区定位精度。

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什么是全球导航卫星系统(GNSS)与全球定位系统(GPS)?
GNSS 代表全球导航卫星系统,GPS 代表全球定位系统。这些术语经常互换使用,但它们指的是卫星导航系统中的不同概念。
全球导航卫星系统是所有卫星导航系统的统称,而全球定位系统则特指美国的系统。它包括多个系统,提供更全面的全球覆盖,而 GPS 只是其中之一。
通过整合多个系统的数据,全球导航卫星系统可以提高精确度和可靠性,而 GPS 本身可能会受到卫星可用性和环境条件的限制。
AHRS 和INS 有什么区别?
姿态和航向精度 参考系统(AHRS) 与惯性导航系统((AHRS) 的主要区别在于INS的区别在于它们的功能和所提供数据的范围。
AHRS 提供方位信息,特别是车辆或设备的姿态(俯仰、滚动)和航向精度 (偏航)。它通常使用陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器组合来计算和稳定方向。AHRS 可输出三个轴(俯仰、滚动和偏航)的角位置,使系统能够了解其在空间中的方位。它通常用于航空、无人机、机器人和海洋系统,以提供准确的姿态和航向精度 数据,这对车辆控制和稳定至关重要。
惯性INS 不仅能提供方位数据(如 AHRS),还能跟踪车辆在一段时间内的位置、速度和加速度。它使用惯性传感器来估计三维空间中的运动,而无需依赖全球导航卫星系统等外部参考。它结合了 AHRS 中的传感器(陀螺仪、加速度计),但也可能包括更先进的位置和速度跟踪算法,通常与 GNSS 等外部数据集成,以提高精度。
总之,AHRS 侧重于定位(姿态和航向精度),而INS 则提供全套导航数据,包括位置、速度和航向精度。
IMU 和INS 有什么区别?
惯性测量单元IMU)与惯性导航系统(INS)的区别INS) 的区别在于其功能和复杂程度。
惯性测量单元(IMU )提供由加速度计和陀螺仪测量的车辆线性加速度和角速度的原始数据。它提供滚动、俯仰、偏航和运动信息,但不计算位置或导航数据。IMU 专门用于传递有关运动和方向的基本数据,供外部处理以确定位置或速度。
另一方面,惯性导航系统(INS )结合了 IMU数据与先进的算法相结合,计算出车辆在一段时间内的位置、速度和方向。它采用卡尔曼滤波等导航算法进行传感器融合和整合。INS 可提供实时导航数据,包括位置、速度和方向,而无需依赖全球导航卫星系统等外部定位系统。
这种导航系统通常用于需要全面导航解决方案的应用,特别是在不使用全球导航卫星系统的环境中,如军用无人机、舰船和潜艇。
如何结合惯性系统和激光雷达进行无人机测绘?
将SBG Systems公司的惯性系统与用于无人机测绘的激光雷达相结合,可提高获取精确地理空间数据的准确性和可靠性。
以下是集成的工作原理,以及它如何为无人机制图带来益处:
- 一种遥感方法,利用激光脉冲测量地球表面的距离,绘制详细的三维地形图或结构图。
- SBG Systems INS 将惯性测量单元IMU) 与全球导航卫星系统IMUGNSS) 数据相结合,即使在缺乏 GNSS 的环境中也能提供精确的定位、定向(俯仰、滚动、偏航)和速度。
SBG 的惯性系统与激光雷达数据同步。INS 可精确跟踪无人机的位置和方向,而 LiDAR 可捕捉下方地形或物体的细节。
通过了解无人机的精确方位,可以在三维空间中准确定位激光雷达数据。
全球导航卫星系统组件提供全球定位,而IMU 则提供实时方向和移动数据。两者的结合确保了即使在全球导航卫星系统信号微弱或不可用的情况下(例如在高楼或茂密森林附近),INS 也能继续跟踪无人机的路径和位置,从而实现一致的激光雷达测绘。
什么是室内定位系统?
室内定位系统(IPS)是一种专门技术,可在全球导航卫星系统信号可能较弱或不存在的建筑物等封闭空间内准确识别物体或个人的位置。室内定位系统采用各种技术,在商场、机场、医院和仓库等环境中提供精确的定位信息。
IPS 可以利用多种技术来确定位置,包括
- Wi-Fi:利用多个接入点的信号强度和三角测量进行位置估计。
- 低功耗蓝牙 (BLE):利用信标向附近的设备发送信号以进行追踪。
- 超声波:利用声波进行精确定位探测,通常与移动设备传感器配合使用。
- RFID(射频识别):在物品上放置标签,用于实时跟踪。
- 惯性测量单元(IMU):这些传感器可监测运动和方向,与其他方法结合使用可提高定位精度。
室内空间的详细数字地图对精确定位至关重要,而移动设备或专用设备则从定位基础设施中收集信号。
IPS 可增强导航、跟踪资产、协助应急服务、分析零售行为,并与智能楼宇系统集成,在传统全球导航卫星系统失效的情况下显著提高运营效率。