Qinertia GNSS+INS後処理ソフトウェア（PPK）

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Qinertia Desktopは、WindowsおよびLinuxオペレーティングシステム用のネイティブアプリケーションとして提供されます。ローカルインストール用に設計されており、ユーザーのワークステーションから直接Qinertiaのポスト処理および解析機能にフルアクセスできます。

Qinertia Serverは、特定の構成向けに提供されています。このバージョンは、集中処理または自動処理環境向けに設計されており、通常は専用インフラストラクチャに展開されます。可用性と構成は、想定されるユースケース、パフォーマンス要件、ライセンスモデルによって異なります。

Qinertia Cloudには、WebベースのAPIを介してアクセスできます。デスクトップアプリケーションではなく、プログラムによるアクセスを通じて、ユーザーはQinertiaの処理機能を独自のシステム、ワークフロー、またはアプリケーションに統合できます。このオプションは、自動処理、クラウドベースのインフラストラクチャ、および大規模またはリモートでの展開に特に適しています。

GNSSの後処理（PPK）は、GNSS受信機に記録された生データ測定値を、データ取得活動の完了後に処理する手法です。これらを他のGNSS測定ソースと組み合わせることで、最も過酷な環境であっても、そのGNSS受信機に対して最も完全かつ正確なキネマティック軌跡を提供することができます。

これらの他のソースとしては、データ取得プロジェクトの場所にあるかその近くにあるローカルGNSS基準局、あるいは通常は政府機関や商用CORSネットワークプロバイダーによって提供される既存の連続観測基準点（CORS）があります。

後処理キネマティック（PPK）ソフトウェアは、無償で利用可能なGNSS衛星の軌道およびクロック情報を活用することで、精度をさらに向上させることができます。PPKを用いることで、使用される絶対的なグローバル座標参照フレームの測地基準系におけるローカルGNSS基地局の位置を正確に決定できます。

PPKソフトウェアは、エンジニアリングプロジェクトを支援するため、異なる座標系間の複雑な変換にも対応しています。

つまり、これにより修正を行うことが可能となり、プロジェクトの精度が向上するだけでなく、ミッション終了後の測量や設置作業中に生じたデータの欠落や誤りを修復することさえできる。

リアルタイムキネマティック（RTK）は、通常RTCMフォーマットの補正ストリームを使用して、GNSS補正をほぼリアルタイムで送信する測位技術です。しかし、GNSS補正の完全性、可用性、カバレッジ、互換性といった点に関して、確実性を確保する上での課題が存在する場合があります。

RTKの後処理と比較して、PPKの最大の利点は、フォワード処理やバックワード処理を含むデータ処理作業を後処理の段階で最適化できる点にある。一方、リアルタイム処理では、補正値やその伝送に中断や不整合が生じると、測位精度が低下してしまう。

GNSSポストプロセッシング（PPK）とリアルタイム（RTK）の最初の重要な利点は、現場で使用されるシステムが、CORSからのRTCM補正をINS/GNSSシステムに取り込むためのデータリンクや無線を備えている必要がないという点です。

ポストプロセッシングの導入における主な制約は、最終的なアプリケーションが環境に対して何らかの処理を行う必要があるという点です。一方、最適化された軌道を生成するために必要な追加の処理時間をアプリケーションが許容できるのであれば、すべての成果物のデータ品質を大幅に向上させることができます。

測量中に、中央部分で60秒間のGNSSデータ途絶が発生したと仮定しましょう。フォワード処理（順方向処理）における位置誤差は急速に増加し（速度はIMUの仕様やその他のパラメータに依存）、途絶の終了時に最大値に達します。その後、急速に回復します。ポスト処理（後処理）では、物理方程式が有効であるため、時間が逆向きに流れると仮定して逆時系列で処理を行います。このバックワード処理（逆方向処理）では、通常のフォワード処理とは非常にきれいな対称性をもって、GNSSデータ途絶の実際の開始時点で誤差が最大になります。

これら2つの計算結果をマージすると、測位中断の中間付近で最大誤差が発生しますが、順方向のみまたは逆方向のみのソリューションと比較して、その規模ははるかに小さくなります。これにより、SBG Systems製品で可能なGNSS+INSソリューションが特に改善されますが、GNSS単独処理もこのワークフローの恩恵を受けることになります。

すでに述べたように、この改善は後処理を通じてのみ行うことができます。これは、最初から最後まですべてのデータが利用可能である必要があるため、その処理を調査の終了まで延期することになるからです。

地理参照とは、地図、衛星画像、航空写真などの地理データを既知の座標系に整合させ、地球の表面上に正確に位置決めできるようにする処理のことです。

これにより、データを他の空間情報と統合することができ、正確な位置情報に基づく分析やマッピングが可能になります。

測量において、ジオリファレンシングは、LiDARやカメラ、ドローンに搭載されたセンサーなどの機器によって収集されたデータを、実世界の座標に正確に紐付けるために不可欠です。

各データポイントに緯度、経度、標高を割り当てることで、ジオレファレンシングは、取得されたデータが地球上の正確な位置と向きを反映するようにします。これは、地理空間マッピング、環境モニタリング、建設計画などの用途において極めて重要です。

ジオレフェンシングには通常、GNSSや地上測量で取得された既知の座標を持つコントロールポイントを使用して、取得したデータを座標系に合わせる作業が含まれます。

このプロセスは、正確で信頼性が高く、実用的な空間データセットを作成するために不可欠です。