Qinertia GNSS+INS ポスト処理ソフトウェア (PPK)

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GNSSポスト処理（PPK）とは、GNSS受信機に記録された生のGNSSデータ測定値をデータ取得後に処理するアプローチです。これらは他のGNSS測定のソースと組み合わされ、最も困難な環境においても、GNSS受信機の最も完全で正確な運動学的軌道を提供することができます。

これらの他の情報源は、データ取得プロジェクトまたはその近くにあるローカルGNSS基地局、または政府機関および/または商業CORSネットワークプロバイダーによって一般的に提供されている既存の連続動作基準点（CORS）とすることができます。

ポストプロセシング・キネマティック（PPK）ソフトウェアは、自由に利用できるGNSS衛星の軌道と時計情報を利用することができ、精度をさらに向上させるのに役立ちます。PPKは、絶対グローバル座標参照フレーム基準でローカルGNSS基地局の位置を正確に決定することを可能にします。

PPKソフトウェアは、エンジニアリング・プロジェクトをサポートするために、異なる座標参照フレーム間の複雑な変換をサポートすることもできます。

言い換えれば、修正へのアクセスを提供し、プロジェクトの精度を高め、サーベイ 、あるいはミッション後のインストール中にデータの損失やエラーを修復することもできる。

リアルタイムキネマティック（RTK）は、GNSS補正がほぼリアルタイムで送信される測位技術で、通常RTCM形式の補正ストリームを使用します。しかし、GNSS補正、特にその完全性、可用性、カバレッジ、互換性の確保には課題があります。

RTKポスト処理に対するPPKの主な利点は、フォワード処理とバックワード処理を含むポスト処理中にデータ処理活動を最適化できることである。一方、リアルタイム処理では、補正とその送信に中断や非互換があれば、精度の低い測位につながる。

GNSSポスト処理(PPK)とリアルタイム(RTK)の最初の重要な利点は、現場で使用されるシステムがCORSから来るRTCM補正をINS/GNSSシステムにフィードするためのデータリンク/無線を持っている必要がないことです。

ポスト処理採用の主な制限は、最終的なアプリケーションが環境に作用するための要件です。一方、最適化された軌道を生成するために必要な追加処理時間にアプリケーションが耐えることができれば、すべての成果物のデータ品質が大幅に向上します。

サーベイ の途中で60秒間のGNSS停止があったとしよう。フォワード処理における位置誤差は急速に増大し（その速度はIMU の仕様やその他のパラメータに依存する）、停電の終了時に最大に達する。その後すぐに回復する。後方処理では、物理方程式が有効なままであるため、時間が後方に流れ、反時系列的に処理を行うことにする。この後方処理では、誤差は実際のGNSS停止開始時に最大となり、自然な前方処理と非常に対称的となります。

これら2つの計算を統合すると、停電の中央付近で最大誤差が生じますが、その大きさは前方のみ、または後方のみの解よりもはるかに小さくなります。これは特に、SBG Systems 製品で許可されている GNSS+INS の解を改善しますが、GNSSのみの処理もこのワークフローから恩恵を受けるでしょう。

すでに述べたように、この改善は後処理によってのみ可能である。なぜなら、最初から最後まですべてのデータが利用可能である必要があり、そのため、サーベイ の最後に使用するのが遅れるからである。

ジオリファレンスとは、地理データ（地図、衛星画像、航空写真など）を既知の座標系に合わせ、地球の表面上に正確に配置できるようにするプロセスである。

これにより、データを他の空間情報と統合することができ、正確な位置ベースの分析とマッピングが可能になる。

マッピング の文脈では、ジオリファレンスは、LiDAR、カメラ、またはドローンのセンサーのようなツールによって収集されたデータが、実世界の座標に正確にマッピングされることを保証するために不可欠である。

各データポイントに緯度、経度、標高を割り当てることで、ジオリファレンスは、取得したデータが地球上の正確な位置と方位を反映することを保証します。これは、地理空間マッピング、環境モニタリング、建設計画などのアプリケーションにとって非常に重要です。

ジオリファレンスには通常、座標が既知の制御点（多くの場合、GNSSまたは地上マッピング ）を使用して、キャプチャしたデータを座標系に合わせることが含まれる。

このプロセスは、正確で信頼性が高く、使い勝手の良い空間データセットを作成するために不可欠である。