Cela fait maintenant plusieurs années que nous travaillons avec SBG Systems et plus particulièrement avec Ellipse Series . Nous avons toujours fait confiance à ces capteurs inertiels robustes

Jérôme Ninot, fondateur de VIAMETRIS

Système de numérisation mobile basé sur un sac à dos

Le bMS3D-360 a été conçu pour les environnements les plus difficiles. Elle embarque deux capteurs LiDAR Velodyne, une caméra Lady-bug 360, la centrale inertielle de navigation Ellipse-D de SBG avec récepteur GNSS L1/L2 interne, et un ordinateur.

 

 

Un flux de travail accéléré par 7 fois

Le flux de travail est simple. Le géomètre démarre le système, vérifie sur une tablette que les informations GNSS et inertielles sont calculées, et lance le site cartographie. De retour au bureau, l'utilisateur lance le logiciel de post-traitement INS/GNSS pour augmenter la précision de l'orientation et de la position, puis utilise le logiciel VIAMETRIS pour géoréférencer et coloriser les points cloud. Les données collectées sont prêtes à être importées dans les logiciels de conception les plus courants. Ce flux de travail est accéléré de 7 fois par rapport à une méthode traditionnelle.

Il n'y a aucune donnée manquante ; le point cloud peut être utilisé pour d'autres mesures, ce qui signifie une économie de temps et de frais de déplacement. En plus de la performance éprouvée du bMS3D-360, certains détails font la différence sur le marché, comme la caméra 360 située sur un poteau rétractable pour un plus grand champ de vision lorsqu'elle est déployée, et une plus grande sécurité lorsqu'elle est rétractée (certains toits peuvent être très bas, dans les parkings par exemple). C'est le seul sac à dos à proposer une telle caméra qui simplifie grandement le travail de traitement. En naviguant dans le point cloud, l'utilisateur obtient une image unique de l'environnement scanné à 360° au lieu de regarder 4 points de vue différents.

 

Lorsque le GNSS fait face à des sources de perturbation, le INS maintient la trajectoire où la technologie SLAM est limitée.

Le RTK INS pour aider le calcul du SLAM

L'Ellipse-D est une centrale inertielle de navigation très compacte intégrant un récepteur GNSS L1/L2. Cette INS de qualité industrielle calcule le roulis, le tangage, le cap ainsi que la position grâce au filtrage Kalman étendu embarqué. En temps réel, les données d'orientation de l'Ellipse-D sont utilisées pour corriger l'attitude de l'équipement et aider le cap basé sur le SLAM. En effet, si l'information de cap du SLAM est fournie à 20 Hz, l'information inertielle du cap cap est fournie à 200 Hz. Entre deux informations SLAM, l'INS maintient la robustesse de cap. Il en va de même pour l'utilisation du récepteur GNSS qui fournit un positionnement absolu au point cloud ainsi qu'une contrainte d'altitude. Lorsque le GNSS fait face à des sources de perturbation, l'INS maintient la trajectoire là où la technologie SLAM est limitée (un parking par exemple, où le LiDAR n'a pas d'objet proche à mesurer).

Jérôme Ninot, fondateur de VIAMETRIS explique ce choix : "Cela fait maintenant plusieurs années que nous travaillons avec SBG Systems et le Ellipse Series en particulier. Nous avons toujours fait confiance à ces capteurs inertiels robustes, alors quand il s'est agi de choisir un système INS/GNSS pour notre sac à dos, nous étions heureux que l'Ellipse2-D intègre déjà un récepteur GNSS." C'est toujours un gain de temps de ne pas intégrer un équipement supplémentaire, insiste Jérôme.

Ellipse-D

INS RTK double antenne

  • 0.05° roulis et tangage (RTK)
  • 0.2° cap (RTK GNSS à double antenne)
  • Immunité aux distorsions magnétiques
  • Position RTK GNSS centimétrique
  • Module OEM disponible
  • Post-traitement avec le logiciel PPK Qinertia
  • Développement complet
  • Pilote ROS
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