Pequeño sistema de navegación inercial para la navegación autónoma

Robot autónomo para yacimientos de gas y petróleo

Lanzado en diciembre de 2013, el Desafío ARGOS (Robot Autónomo para Yacimientos de Gas y Petróleo) está organizado por la empresa de petróleo y gas TOTAL con la Agencia Nacional de Investigación francesa (ANR).

Pretende sacar al mercado en menos de tres años una nueva generación de robots autónomos capaces de realizar tareas de inspección, detectar anomalías y responder a emergencias. El objetivo de este concurso es construir un robot autónomo capaz de desplazarse por los yacimientos de petróleo y gas para mejorar la seguridad de los operadores de TOTAL.

Odometría - Sensor inercial - LiDAR

El robot VIKINGS calcula su posición gracias a la fusión de la predicción odométrica y los datos del sensor inercial. A continuación, esta información se corrige con los datos de los dos LiDAR (el primero está situado en la parte delantera y el otro en la trasera, para un campo de visión de 360°).

El robot está equipado con orugas, por lo que se desliza al girar. Este tipo de vehículo hace que la precisión de la odometría sea especialmente mala. Por ello, el sistema inercial es esencial para calcular el cabo. El balanceo y el cabeceo se obtienen a partir del Ellipse-A y se confían por completo.

Alcanzar la posición centimétrica

Ya satisfechos con los productos de SBG SYSTEMS', la elección fue naturalmente el sistema de referencia de actitudellipse-A y cabo . "Ofrece muy buenas prestaciones de cabeceo y balanceo gracias a los giroscopios de baja deriva", afirma el Sr. Merriaux.

The Ellipse-A is the second generation of miniature inertial sensors of SBG Systems. It integrates low drift gyroscopes and benefits from the experience gained in algorithms design. Industrial-grade, the Ellipse-A is factory calibrated in temperature and dynamics, ensuring data integrity from -40 to 75 ° C. With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.