Kleines Trägheitsnavigationssystem für die autonome Navigation

Autonomer Roboter für Gas- und Ölförderanlagen

Der im Dezember 2013 ins Leben gerufene ARGOS-Wettbewerb (Autonomous Robot for Gas and Oil Sites) wird von der Öl- und Gasgesellschaft TOTAL in Zusammenarbeit mit der französischen Nationalen Forschungsagentur (ANR) organisiert.

Ziel ist es, in weniger als drei Jahren eine neue Generation von autonomen Robotern auf den Markt zu bringen, die in der Lage sind, Inspektionsaufgaben zu erfüllen, Anomalien zu erkennen und auf Notfälle zu reagieren. Ziel dieses Wettbewerbs ist der Bau eines autonomen Roboters, der sich auf Öl- und Gasförderstätten bewegen kann, um die Sicherheit der Betreiber von TOTAL zu erhöhen.

Odometrie - Trägheitssensor - LiDAR

Der VIKINGS-Roboter berechnet seine Position dank der Fusion von Odometrievorhersage und Inertialsensordaten. Diese Informationen werden dann mit den Daten der beiden LiDARs korrigiert (das erste ist vorne und das andere hinten positioniert, so dass ein Sichtfeld von 360° entsteht).

Der Roboter ist mit Raupen ausgestattet, so dass er beim Drehen gleitet. Diese Art von Fahrzeug macht die Genauigkeit der Odometrie besonders schlecht. Das Inertialsystem ist daher unerlässlich, um die richtung zu berechnen. rollen und nicken werden aus der Ellipse-A gewonnen und vollständig übertragen.

Erreichen der Zentimeter-Position

Da er bereits mit den Produkten von SBG SYSTEMSzufrieden war, fiel die Wahl natürlich auf das Referenzsystemellipse-A lage und richtung . "Es bietet eine sehr gute nicken und rollen Leistung dank der geringen Drift der Kreisel", sagt Herr Merriaux.

The Ellipse-A is the second generation of miniature inertial sensors of SBG Systems. It integrates low drift gyroscopes and benefits from the experience gained in algorithms design. Industrial-grade, the Ellipse-A is factory calibrated in temperature and dynamics, ensuring data integrity from -40 to 75 ° C. With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.