杠杆臂 自动化 INS–GNSS 杆臂校准
在安装惯性导航系统 (INS) 时，配置 INS 与 GNSS 天线之间以及 INS 与诸如里程计或 DVL 等附加传感器之间的杆臂是一个真正的挑战。
为了简化此操作并提高效率和精度，我们提供了多种旨在自动重新估计杆臂的杆臂解决方案。它们无需进行仔细的手动测量，允许 SBG Systems 的用户使用粗略估计安装他们的 IMU，随后再通过该工具进行精炼。
立即尝试！
用于可靠传感器融合的杠杆臂估算工具
SBG Systems 提供了一套完整的杆臂估计工具，以满足所有运营需求。嵌入式工具集成在我们的 HPI（高性能惯性系统）接口中，提供主杆臂和辅助杆臂的实时估计，超越了仅支持双天线对准的竞争对手。Qinertia 杆臂工具是一个免费的独立解决方案，在松耦合模式下使用 Qinertia 引擎，需要 RTK 获取的数据。您只需要一个互联网连接即可登录 MySBG。
Qinertia Cloud 杆臂工具可通过简单的拖放工作流实现基于浏览器的快速杆臂估计，非常适合灵活的现场校准，同样依赖于无需 GNSS 校准的 RTK 数据。Qinertia PPK 软件利用 GNSS 校准提供测绘级精度以实现最高精度，尽管需要许可证。这四种解决方案共同确保了所有用户的精确杆臂校准，增强了传感器融合的可靠性，并保证了跨平台和环境的一致、高性能导航。
什么是力臂？
杠杆臂是平台上的 GNSS 天线或其他参考点相对于 INS 参考点的位置偏移，通常表示为 3D 向量（X, Y, Z）。这在 GNSS/INS 融合中至关重要，因为 GNSS 提供天线的位置，而由 INS 计算出的姿态信息则以传感器本身为参考系，该传感器安装在不同的位置。
天线位置与 INS 位置之间的这种偏移意味着这些点在运动过程中会经历不同的动力学特性。
即使杠杆臂测量出现微小的误差，也会引入显着的定位不准确性。传统上，这需要仔细的手动测量，在实践中会带来几个挑战：
– 人为错误：测量中的微小不对齐会导致定位计算中产生累积误差。
– 安装点难以接近：IMU 和 GNSS 天线可能安装在难以触及的位置，使得精确测量变得困难。
– 耗时的过程：确保高精度需要进行多次检查和验证，从而在安装过程中增加了额外的时间。
完整的杠杆臂生态系统
云杠杆
Qinertia Cloud 推出了一项专用的杆臂估计服务，完全通过网页浏览器即可访问，无需安装，工作流程如拖放数据上传般简便。与独立工具一样，它也应与启用 RTK 的采集数据配合使用。
该服务目前以测试版发布，完全免费试用，无需安装桌面端。用户现在就可以通过 Qinertia Cloud 平台体验该服务。
独立杠杆臂
独立的杆臂估计工具随 Qinertia 安装包提供，但可独立运行，无需 Qinertia 许可即可提供杆臂估计功能。
此工具仅支持 SBG INS 产品，并且还可以在可用时估计里程计和 DVL 等附加辅助传感器的杆臂。它使用与完整 Qinertia 软件相同的处理引擎，但仅在松耦合模式下运行，因此，它应与使用 RTK 记录的采集数据配合使用，以确保最佳结果。只需安装 Qinertia 桌面软件并使用 MySBG 账户登录即可访问，并且免费提供。对于希望获得精确校准但又不需要 Qinertia 许可的用户，该工具提供了便捷的工作流程。
嵌入式力臂
内置杠杆臂估计工具直接集成在 SBG 的 Ekinox、Apogee、Quanta 和 Navsight 产品系列中，无需外部软件即可提供实时校准。
它能够估算主杠杆臂和次杠杆臂。用户可通过其HPIINS 设备的网页界面访问此功能，且该功能无需额外付费即可使用。
这使其成为一款强大的解决方案，可满足用户对即时设备端校准和持续性能反馈的需求。
Qinertia PPK 软件杆臂
在 Qinertia PPK 软件中，用户可以使用现有的最精确杆臂估计功能。通过注入 GNSS 校正并执行完全后处理融合，此工具可提供测绘级精度，是满足苛刻应用的高端解决方案。访问需要有效的 Qinertia 许可，但它支持最广泛的数据，并在需要最高精度时提供最强的估计性能。
选择您的力臂解决方案
精确的杆臂测量对于实现惯性导航系统（INS）的全部精度至关重要。无论您需要快速估算工作流程、全自动校准过程还是实时板载计算，SBG Systems 都提供一整套针对每种集成场景量身定制的工具。从独立的桌面工具到基于云的服务以及嵌入式实时算法，每种选项都确保您的 INS 提供最佳对准、减少安装误差和卓越的导航性能。探索最适合您的工作流程和平台架构的解决方案。
| SBGINS | SBGINS 全部 | SBGINS 全部 | SBG INS Ekinox、Apogee、Quanta 和 Navsight 系列 | SBGINS 全部 |
|---|---|---|---|---|
| 第三方INS | 第三方INS 否 | 第三方INS 否 | 第三方INS 否 | 第三方INS 是 |
| 辅助传感器（例如里程表或DVL） | 辅助传感器（如里程表或DVL） 是 | 辅助传感器（如里程表或DVL） 是 | 辅助传感器（如里程表或DVL） 否 | 辅助传感器（如里程表或DVL） 是 |
| 许可协议 | 许可 测试期间免费 | 许可 免费使用 | 许可 随产品购买附赠 | 许可 包含在 Qinertia 许可中 |
| 访问 | 访问 Web浏览器，需使用MySBG账户登录后方可访问 | 访问 独立应用程序，需使用 MySBG 账户登录后方可访问 | 访问 INS 接口，可通过HPI网页界面直接访问 | 访问 桌面软件，需使用有效许可证激活 |
