Qinertia GNSS+INS 后处理软件 (PPK)

---

GNSS 后处理或 PPK 是一种方法，其中在数据采集活动之后处理 GNSS 接收器上记录的原始 GNSS 数据测量值。 它们可以与其他来源的 GNSS 测量值相结合，从而为该 GNSS 接收器提供最完整和准确的运动轨迹，即使在最具挑战性的环境中也是如此。

这些其他来源可以是数据采集项目处或附近的本地 GNSS 基站，也可以是通常由政府机构和/或商业 CORS 网络提供商提供的现有连续运行参考站 (CORS)。

后处理动态 (PPK) 软件可以利用免费提供的 GNSS 卫星 轨道和时钟信息，以帮助进一步提高精度。PPK 允许精确确定绝对全局坐标参考框架基准中本地 GNSS 基站的位置，该基准将被使用。

PPK软件还可以支持不同坐标参考框架之间的复杂转换，以支持工程项目。

换句话说，它可以访问更正，提高项目的准确性，甚至可以在任务后修复测量或安装期间的数据丢失或错误。

实时动态定位（RTK）是一种定位技术，其中GNSS修正数据以近乎实时的方式传输，通常使用RTCM格式的修正流。但是，在确保GNSS修正数据的完整性、可用性、覆盖范围和兼容性方面可能存在挑战。

与 RTK 后处理相比，PPK 的主要优势在于可以在后处理期间优化数据处理活动，包括正向和反向处理，而在实时处理中，校正及其传输中的任何中断或不兼容都会导致较低的定位精度。

GNSS 后处理 (PPK) 相对于实时 (RTK) 的第一个关键优势是，现场使用的系统不需要数据链/无线电来将来自 CORS 的 RTCM 校正馈送到 INS/GNSS 系统。

后处理应用的主要限制是最终应用程序需要对环境做出反应。另一方面，如果您的应用程序可以承受生成优化轨迹所需的额外处理时间，它将大大提高所有交付的数据质量。

假设我们在测量过程中遇到 60 秒的 GNSS 中断。 前向处理中的位置误差快速增长（速率取决于 IMU 规格和其他参数），并在中断结束时达到最大值。 然后它迅速恢复。 在后处理中，我们假设时间倒流，并以反时间顺序进行处理，因为物理方程仍然有效。 在这种反向处理中，误差将在 GNSS 中断的实际开始时达到最大值，并且与自然的前向处理方式非常对称。

将这两个计算结果合并，可使最大误差出现在中断的中间位置附近，其量级远低于仅正向或仅反向的解决方案。这将特别改善 SBG Systems 产品所支持的 GNSS+INS 解决方案，但仅 GNSS 处理也将从此工作流程中受益。

正如已经说过的，这种改进只能通过后处理来完成，因为您需要从开始到结束的所有可用数据，因此会延迟其使用到调查结束。

地理配准是将地理数据（例如地图、卫星图像或航空照片）与已知的坐标系对齐的过程，以便可以将其准确地放置在地球表面上。

这使得数据能够与其他空间信息集成，从而实现精确的基于位置的分析和测绘。

在测量方面，地理参考对于确保无人机上的LiDAR、相机或传感器等工具收集的数据能够准确地映射到真实世界的坐标至关重要。

通过为每个数据点分配纬度、经度和海拔，地理参考可确保捕获的数据反映地球上的确切位置和方向，这对于地理空间测绘、环境监测和施工规划等应用至关重要。

地理配准通常涉及使用具有已知坐标的控制点（通常通过 GNSS 或地面测量获得），以将捕获的数据与坐标系对齐。

此过程对于创建准确、可靠和可用的空间数据集至关重要。