긴밀 결합은 견고하고 고정밀 GNSS 및 INS 통합에 필수적인 고급 데이터 융합 전략입니다. 이 접근 방식은 일반적으로 칼만 필터와 같은 단일 추정기 내에서 GNSS의 장기 안정성과 INS의 고속, 단기 정밀도라는 두 시스템의 핵심 측정값을 직접 융합하여 강점을 결합합니다. 특히 GNSS 신호가 부분적으로 차단되거나 저하될 때 성능이 크게 향상됩니다.
GNSS 수신기는 여러 위성에서 신호가 이동하는 시간을 측정하여 위치를 결정합니다. 이 과정은 위성 가시성 및 기하학적 구조에 따라 정확도가 달라지는 절대 위치 고정을 제공합니다. 그러나 GNSS는 도심 협곡이나 숲과 같은 환경에서 신호 중단에 취약하여 데이터 손실 및 항법 손실(드리프트)로 이어집니다.
긴밀 결합 시스템은 INS의 드리프트를 완화하기 위해 보조 신호 매개변수 측정값을 사용합니다. 느슨하게 결합된 시스템과 비교하여, 긴밀 결합은 불충분한 GNSS 데이터로 인해 위치 고정이 불가능한 경우에도 INS의 오차 상태를 업데이트합니다. 이러한 상황은 4개 미만의 GNSS 위성이 가시적일 때 발생하며, 이 경우 GNSS 정보만으로는 위치 솔루션을 결정하는 것이 불가능합니다.
느슨하게 결합된 시스템에서는 이러한 상황이 완전한 데이터 중단을 야기합니다. 그러나 긴밀 결합 시스템은 제한된 GNSS 측정값을 사용하여 INS 오차 드리프트를 부분적으로 완화할 수 있습니다.
이 목표를 달성하기 위해 긴밀 결합 시스템은 GNSS 신호가 방해받지 않는 기간에 특히 초점을 맞춰 IMU(관성 측정 장치)를 실시간으로 보정해야 합니다. 이 보정은 IMU 바이어스에 대한 정확한 지식을 보장하고 IMU가 GNSS 신호의 미래 위치를 예측하도록 훈련합니다(예측 모델링).
IMU가 GNSS 신호의 유효성과 정밀도를 평가하고 예측에 해당하는 GNSS 신호를 선택할 수 있도록 함으로써, 시스템은 IMU와 GNSS 간의 강력한 연결을 설정합니다.
타이트 커플링 아키텍처
긴밀 결합의 핵심 개념은 GNSS 의사 거리 및 반송파 위상 측정을 칼만 필터 관측 업데이트 단계에서 직접 사용하는 것입니다. 이는 칼만 필터가 완전히 처리된 독립형 GNSS 위치 및 속도 솔루션을 사용하는 느슨 결합과는 상당한 차이가 있습니다.
긴밀 결합 시스템에서 칼만 필터의 상태 벡터는 일반적으로 INS 오차 상태를 포함합니다.
- 위치 오차 (δr)
- 속도 오차 (δv)
- 자세 오차 (δψ)
- IMU 센서 바이어스(가속도계 및 자이로스코프)
칼만 필터는 시간 전파(예측) 단계에 INS 역학 방정식을 사용합니다. 이는 고속 IMU 데이터를 사용하여 INS 상태를 앞으로 전파합니다.
타이트 커플링의 장점
긴밀한 결합은 특히 임무 후에 모든 센서 데이터를 사용할 수 있는 후처리 애플리케이션에 대해 여러 가지 강력한 이점을 제공합니다. 3D 위치를 계산하기 위해 최소 4개의 GNSS 위성으로부터 솔루션을 필요로 하는 느슨한 결합과 달리, 긴밀한 결합은 단 하나의 가시 위성만 필요합니다. 단일 의사 거리 측정만으로도 칼만 필터는 INS 드리프트를 효과적으로 억제하는 오차 보정 벡터를 도출할 수 있습니다. 이러한 기능은 부분적으로 방해받는 영역에서 매우 중요합니다.
원시 GNSS 측정값을 활용함으로써 필터링은 상태 벡터 내에서 GNSS 수신기 시계 바이어스를 직접 모델링하고 추정할 수 있습니다. 이러한 깊은 수준의 통합은 특히 RTK(Real-Time Kinematic) 또는 PPP(Precise Point Positioning) 후처리 기술을 위해 반송파 위상 측정값을 결합할 때 더욱 정확하고 정밀한 전반적인 항법 솔루션으로 이어집니다.
원활하고 통합된 보정 프로세스는 더 부드럽고 일관된 항법 품질을 보장합니다. 알고리즘은 고정밀 INS 데이터와 종종 노이즈가 많은 GNSS 관측값에 최적으로 가중치를 부여합니다. GNSS 중단 시, 잘 보정된 INS(지속적인 바이어스 추정 덕분)는 우수한 추측 항법 솔루션을 제공합니다.
후처리는 순방향 및 역방향 필터링을 포함합니다. 데이터는 먼저 시간순으로 처리됩니다(순방향 필터). 그런 다음, 역방향 필터는 최종 순방향 추정치를 초기 조건으로 사용하여 데이터를 역순으로 처리합니다. 고정 간격 스무더(예: Rauch-Tung-Striebel 스무더)는 두 필터의 결과를 평활화합니다. 이 평활화 단계는 전체 임무 타임라인에 걸쳐 사용 가능한 모든 데이터를 활용하여 가장 정확하고 통계적으로 최적인 궤적 솔루션을 제공합니다. 이는 긴밀한 결합을 매핑 및 측량과 같은 고정밀 애플리케이션의 표준으로 만듭니다.
