자율주행 트럭에 탑재된 Ellipse-D
독립형 휠 드라이브 및 조향 시스템을 갖춘 자율주행 트럭.
“SBG Systems의 Ellipse-D는 사용하기 쉽고, 매우 정확하며 안정적이고 폼팩터가 작습니다. 이 모든 장점은 우리의 WATonoTruck 개발에 필수적이었습니다.” | Amir K., 워털루대학교 교수 겸 디렉터
도로 위 사고는 운전자의 부주의, 악천후, 차량 결함 등으로 인해 발생한다는 것은 누구나 잘 알고 있습니다. 하지만 이러한 사고를 예방하며 차량 스스로 주행할 수 있게 된다면 어떨까요? 예를 들어, 자율주행 트럭이나 자율주행차가 그런 경우입니다.
이것이 바로 자율주행 차량의 핵심 아이디어이며, 워털루 대학교의 메카트로닉 차량 시스템(MVS) 연구실에서는 WATonoTruck(워털루 자율주행 트럭)이라는 프로젝트를 진행하고 있습니다.
이 차량은 중량물 자재 취급, 농업, 서비스 용도로 설계된 자율주행 평판 트럭입니다. 특히 위험한 조건이나 결함 시나리오에서 트럭의 움직임을 분석하기 위해 고급 제어 방식을 사용하여 안전성과 효율성을 보장합니다.
이 연구실의 목표는 자율주행 차량 기술의 적용 범위를 승객 운송을 넘어 확장하는 것입니다. 농업, 광업, 해운업 등 다른 산업에서도 이를 활용하여 효율성을 높이고 운영 중단 시간을 줄이고자 합니다.
WATonoTruck을 만나보세요
운전자가 필요 없는 트럭 – 바로 WATonoTruck입니다! 독립형 휠 구동 및 조향 시스템을 갖춘 자율주행 평판 트럭이며, 코너 모듈(CM) 플랫폼을 기반으로 제작되었습니다.
코너 모듈은 모듈식 차량 설계를 염두에 두고 개발되었으며 어떤 구성으로든 모든 섀시에 설치할 수 있습니다.
각 코너 모듈은 자체 제어 유닛이 장착된 단일 휠 전기 차량으로 작동합니다. 이를 통해 구동, 제동, 조향, 현가 시스템을 독립적으로 제어할 수 있습니다.
이로 인해 트럭이 매우 스마트해지며 모든 응용 분야와 지형에 유연하게 적응할 수 있습니다.
Ellipse-D로 구동되는 WATonoTruck
고정밀 측위 및 항법 솔루션 분야의 리로서, 당사는 워털루 대학교(University of Waterloo) 메카트로닉 차량 시스템 연구소(Mechatronic Vehicle Systems Lab)와 협력하게 된 것을 자랑스럽게 생각합니다.
당사는 위치 및 방위각에서 뛰어난 정확도를 제공하는 듀얼 안테나 RTK INS인 Ellipse-D를 제공합니다.
이러한 수준의 정밀도는 자율주행에 매우 중요하며, 까다로운 환경에서도 WATonoTruck이 안전하고 정확하게 이동할 수 있도록 보장합니다.
Ellipse-D (3rd generation), LiDAR 센서 및 고급 카메라로 구성된 이 포괄적인 센서 스위트는 실시간 환경 매핑, 장애물 감지 및 경로 계획을 가능하게 합니다.
당사의 후원을 통해 연구실의 WATonoTruck 개발은 신뢰할 수 있는 고정밀 모션 및 내비게이션 측면에서 필수적인 지원을 받습니다.
이러한 협력적인 노력은 WATonoTruck의 성공적인 개발에 기여할 뿐만 아니라, 산업 전반에 걸쳐 자율 주행 차량 애플리케이션의 성장을 촉진하여 운송 및 그 이상의 분야에서 혁신과 안전을 주도합니다.
Ellipse-D
Ellipse-D는 듀얼 안테나 및 듀얼 주파수 RTK GNSS를 통합한 관성 항법 시스템으로 당사의 후처리 소프트웨어 Qinertia와 호환됩니다.
로봇 및 지리 공간 응용 분야를 위해 설계되었으며, 향상된 추측 항법 정확도를 위해 주행거리계(Odometer) 입력을 Pulse 또는 CAN OBDII와 융합할 수 있습니다.
Ellipse-D 견적 요청
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RTK와 PPK의 차이점은 무엇인가요?
실시간 이동 측위(RTK)는 일반적으로 RTCM 포맷 보정 스트림을 사용하여 GNSS 보정값을 실시간에 가깝게 전송하는 위치 결정 기술입니다. 그러나 GNSS 보정값, 특히 그 완전성, 가용성, 커버리지 및 호환성을 보장하는 데는 어려움이 있을 수 있습니다.
RTK 후처리에 비해 PPK가 갖는 주요 장점은 전·후진(forward and backward) 처리를 포함하여 데이터 처리 작업을 최적화할 수 있다는 점입니다. 반면 실시간 처리에서는 보정 정보 및 그 전송 과정에서 중단이나 호환성 문제가 발생할 경우 위치 정확도가 저하됩니다.
실시간(RTK) 방식과 비교했을 때 GNSS 후처리(PPK)의 첫 번째 주요 장점은 현장에서 사용되는 시스템이 CORS로부터 오는 RTCM 보정값을 INS/GNSS 시스템에 공급하기 위한 데이터링크/무전기를 갖출 필요가 없다는 것입니다.
후처리 도입의 주된 제약 사항은 최종 애플리케이션이 실시간으로 환경에 대응해야 한다는 요구 조건입니다. 반면, 애플리케이션이 최적화된 궤적을 산출하는 데 필요한 추가 처리 시간을 수용할 수 있다면, 모든 결과물의 데이터 품질이 크게 향상될 것입니다.
정밀 위치 측정(Precise Point Positioning)이란 무엇인가요?
정밀 단독 측위(PPP, Precise Point Positioning)는 위성 신호 오차를 보정하여 고정밀 위치 결정을 제공하는 위성 항법 기술입니다. (RTK와 같이) 주로 지상 기준국에 의존하는 기존 GNSS 방법과 달리, PPP는 전 세계 위성 데이터와 고급 알고리즘을 활용하여 정확한 위치 정보를 제공합니다.
PPP는 로컬 기준국 없이도 전 세계 어디서나 작동합니다. 이는 지상 인프라가 부족한 원격지나 까다로운 환경의 응용 분야에 적합합니다. 대기 및 다중 경로 효과에 대한 보정과 함께 정밀한 위성 궤도 및 시계 데이터를 사용하여, PPP는 일반적인 GNSS 오차를 최소화하고 센티미터 수준의 정확도를 달성할 수 있습니다.
PPP는 사후에 수집된 데이터를 분석하는 후처리 측위에 사용될 수 있지만, 실시간 측위 솔루션도 제공할 수 있습니다. 실시간 PPP (RTPPP)는 점점 더 보편화되고 있으며, 이를 통해 사용자는 보정 정보를 수신하여 실시간으로 자신의 위치를 결정할 수 있습니다.
