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GNSS不感帯（GNSSジャミング環境）
GNSS Denied（GNSS電波障害/受信不能環境）とは、全地球航法衛星システム（GNSS）の利用が不可能な環境、または信頼性の低い環境を指します。システムは衛星から正確な測位、ナビゲーション、またはタイミングデータを受信できません。
いくつかの要因がGNSS Deniedの状態を引き起こす可能性があります。建物、トンネル、鬱蒼とした森林などの物理的障害物が衛星信号を遮断することがあります。ジャミングやスプーフィングといった意図的な干渉は、GNSSデータを妨害または偽装する可能性があります。また、大気擾乱を含む環境条件も信号品質を低下させる原因となります。
GNSS Denied環境では、標準的なGNSSベースのナビゲーションは機能しないか、精度が低下します。自律システムは、パフォーマンスを維持するために代替ソリューションに依存する必要があります。これらのソリューションには、慣性航海システム、ビジュアルオドメトリ、LiDAR、またはレーダーベースの測位が含まれます。
GNSSが利用できないシナリオの例
GNSSが利用できないシナリオは、防衛およびセキュリティの作戦において極めて重要です。敵対勢力は航法精度を低下させるために衛星信号を妨害しようと試みることがよくあります。そのような状況下での確実な運用により、ミッションの継続性とシステムのレジリエンスが確保されます。
都市渓谷（ビル街）では、信号の反射や遮断により、こうした状況が頻繁に発生します。鉱山や地下鉄などの地下環境では、衛星信号の受信が完全に遮断されます。また、屋内環境でも信頼性の高いGNSSカバレッジが得られません。
GNSS外乱時の航法で使用される技術
企業は、GNSS Deniedの状況に対処するために、堅牢なナビゲーションシステムを設計しています。複数のセンサーと高度なアルゴリズムを統合し、位置と姿勢を推定します。
1 – 慣性航海システム（INS）が中心的な役割を果たします。加速度計とジャイロスコープを使用して、動きと位置を推定します。
2 – センサーフュージョンにより、GNSS Denied環境でのパフォーマンスが向上します。システムは、INSデータとカメラ、LiDAR、レーダーなどの他のセンサーを組み合わせます。このアプローチにより、堅牢性が高まり、精度が向上し、時間の経過に伴うドリフトが軽減されます。
3 – ビジュアルオドメトリは、画像シーケンスを使用して動きを追跡します。LiDARベースのマッピングは、正確な空間認識を提供します。レーダーは視界の悪い条件でも信頼性を提供します。各技術が、レジリエントなナビゲーションに貢献します。
GNSS Denied機能は、無人車両、UAV、および海洋システムにとって不可欠です。衛星信号が利用できなくなった場合でも、継続的な運用を保証します。この機能により、過酷な環境での信頼性、安全性、および運用効率が向上します。
