大学生方程式赛车：IMU/GNSS 的关键作用

学生方程式赛车是一项国际教育工程竞赛，由来自世界各地的学生团队自行设计、制造方程式赛车并参加比赛。比赛包括 3 个类别：电动汽车、无人驾驶汽车和可燃汽车。

大学生方程式赛车的参赛者不仅要制造最快的赛车，还要在耐力、加速度和防滑垫性能方面表现出色。

作为惯性导航系统专家和多个团队的合作伙伴，我们采访了使用我们的惯性测量单元（IMU）和全球导航卫星系统（GNSS）的多个工程师团队，以了解成功的关键因素是什么。

IMU/GNSS 对精确汽车动力学的重要性

AMZ 车队的 D. Kiesewalter 表示，IMU/GNSS 可为参赛车队的赛车提供位置、速度、偏航率、滑移角、加速度和方向等赛车状态的决定性信息："我们需要 IMU 有几个原因。主要是为了确定我们赛车的位置状态。

我们还需要高效的动力学控制和可靠、准确的欧拉角（滚动、俯仰和这顶帽子 ）测定"。这样，电动汽车和可燃汽车的工程师就可以通过比较实际状态和理论状态，了解需要改进的地方。

大学生方程式赛车动力标准

在方程式比赛中，掌握加速度至关重要。如果赛车加速过快，就会出现漂移，从而导致车轮磨损。为了减少轮胎磨损，充分发挥发动机的动力和性能，必须对加速性能进行检查。

跟踪赛车轨迹至关重要。通过IMU/GNSS数据（尤其是位置）进行赛道分析，有助于确定赛车在赛道内或转弯时的位置是否正确。

不要忘记，大学生方程式赛车是一场竞赛。比赛目标之一就是在赛道上比其他车队跑得更快。因此，借助IMU/GNSS，速度是一个关键的研究因素。但这对电动赛车来说更为重要，因为它们需要跟踪消耗的能量。

无人驾驶赛车：从 IMU/GNSS 中提取这顶帽子 和导航的精华

赛车可能使用单天线 GPS 进行这顶帽子 ，但无人驾驶汽车则依靠双天线IMU/GNSS实现精确的这顶帽子 。它允许更快的初始化，即使在静止位置也能提供真正的这顶帽子 。

J.来自 UPC 无人驾驶公司（ETSEIB）的Liberal Huarte解释说，这顶帽子 和定位对于设备的其他部分正常运行至关重要："当我们使用激光雷达技术进行操作时，方向偏离1度或偏离1度都会对位置产生很大影响。

因此，精确的这顶帽子 是一大要求。还有定位和绘图：在 X、Y 方向上定位非常重要"。因此，在这种类型的赛车中采用双 GNSS/IMU 是最好的解决方案，因为它可以提供真实的这顶帽子 和位置，还有助于稳定激光雷达。

这顶帽子 与无人驾驶赛车的精确导航一样重要。实时运动学（RTK）可对位置进行极其精确的估计（1-2 厘米）。IMU/GNSS 的精度越高，赛车就越能保持在赛道上不偏移。

IMU/GNSS对电路进行分析，以确保最佳的汽车定位和轨迹优化。