Qinertia GNSS+INSポストプロセッシングソフトウェア (PPK)

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GNSSポストプロセッシング（PPK）は、GNSS受信機で記録された生のGNSSデータ測定値をデータ取得後に処理するアプローチです。これらを他のGNSS測定ソースと組み合わせることで、最も困難な環境下でも、そのGNSS受信機に対して最も完全で正確な運動学的軌跡を提供できます。

これらの他の情報源は、データ取得プロジェクトまたはその近くにあるローカルGNSS基地局、または政府機関および/または商業CORSネットワークプロバイダーによって一般的に提供されている既存の連続動作基準点（CORS）とすることができます。

後処理キネマティック（PPK）ソフトウェアは、無料で利用できるGNSS衛星の軌道およびクロック情報を使用して、精度をさらに向上させることができます。PPKを使用すると、使用される絶対的なグローバル座標参照フレームデータムで、ローカルGNSS基地局の位置を正確に決定できます。

PPKソフトウェアは、エンジニアリングプロジェクトを支援するために、異なる座標参照系間の複雑な変換もサポートできます。

言い換えれば、補正を利用できるようにし、プロジェクトの精度を高め、ミッション後のサーベイまたは設置中のデータ損失やエラーを修復することもできます。

リアルタイムキネマティック（RTK）は、GNSS補正情報がほぼリアルタイムで送信される測位技術であり、通常はRTCM形式の補正ストリームを使用します。ただし、GNSS補正情報の完全性、可用性、カバレッジ、互換性を確保する上で課題が生じる可能性があります。

RTKポスト処理に対するPPKの主な利点は、フォワード処理とバックワード処理を含むポスト処理中にデータ処理活動を最適化できることである。一方、リアルタイム処理では、補正とその送信に中断や非互換があれば、精度の低い測位につながる。

GNSSポストプロセッシング（PPK）とリアルタイム（RTK）の最初の重要な利点は、現場で使用されるシステムが、CORSから供給されるRTCM補正をINS/GNSSシステムに送るためのデータリンク/無線を必要としないことです。

ポスト処理採用の主な制限は、最終的なアプリケーションが環境に作用するための要件です。一方、最適化された軌道を生成するために必要な追加処理時間にアプリケーションが耐えることができれば、すべての成果物のデータ品質が大幅に向上します。

サーベイ中に60秒間のGNSS途絶が発生したと仮定しましょう。順方向処理における位置誤差は急速に増大し（速度はIMUの仕様やその他のパラメータに依存）、途絶の終わりに最大値に達します。その後、急速に回復します。ポスト処理では、時間が逆方向に流れると仮定し、物理方程式が有効なままであるため、反時間順で処理を行います。この逆方向処理では、誤差は自然な順方向処理と非常に対称的な方法で、GNSS途絶の実際の開始時に最大になります。

これらの2つの計算結果を統合すると、停止期間の中央付近で誤差が最大になりますが、前方のみまたは後方のみのソリューションよりも誤差の大きさははるかに小さくなります。これは、SBG Systems製品で可能なGNSS+INSソリューションを特に改善しますが、GNSSのみの処理もこのワークフローの恩恵を受けることができます。

すでに述べたように、この改善はポスト処理によってのみ可能です。データの利用はサーベイ終了後まで遅延するため、最初から最後まで利用可能なすべてのデータが必要となるからです。

ジオレファレンスとは、地理データ（地図、衛星画像、航空写真など）を既知の座標系に整合させ、地球の表面に正確に配置できるようにするプロセスです。

これにより、データを他の空間情報と統合することができ、正確な位置ベースの分析とマッピングが可能になる。

サーベイの分野では、ジオレファレンスは、ドローンのLiDAR、カメラ、またはセンサーなどのツールによって収集されたデータが、実際の座標に正確にマッピングされることを保証するために不可欠です。

各データポイントに緯度、経度、高度を割り当てることにより、ジオリファレンスは、取得されたデータが地球上の正確な位置と方向を反映するようにします。これは、地理空間マッピング、環境モニタリング、建設計画などのアプリケーションにとって非常に重要です。

ジオレファレンスでは通常、GNSSまたは地上サーベイによって取得された既知の座標を持つコントロールポイントを使用して、キャプチャされたデータを座標系に整合させます。

このプロセスは、正確で信頼性が高く、使い勝手の良い空間データセットを作成するために不可欠である。