IMU de grado industrial
Una IMU de grado industrial es un sensor de movimiento que mide la velocidad angular en tres ejes y la aceleración lineal en tres ejes. En comparación con los dispositivos de consumo, ofrece mayor precisión, estabilidad y durabilidad. Combina tres giroscopios MEMS y tres acelerómetros MEMS en un módulo calibrado. Como resultado, funciona de forma fiable en entornos industriales adversos.
Las IMU de grado industrial suelen presentar una inestabilidad de sesgo del giroscopio de entre 1 y 10°/h. Además, la deriva angular aleatoria suele oscilar entre 0,1 y 0,5°/√h. El sesgo del acelerómetro suele situarse entre 0,1 y 1 mg, dependiendo de la arquitectura del sensor y de la calidad de la calibración. En consecuencia, estas características permiten una estimación estable de la actitud y un cálculo de posición por estimación fiable durante breves GNSS .
Los fabricantes optimizan las IMU de grado industrial para garantizar la repetibilidad a largo plazo, en lugar de la máxima precisión de navegación. Por lo tanto, una calibración avanzada de fábrica compensa los errores de factor de escala, la desalineación de los ejes, la deriva térmica y la no linealidad de los sensores. Además, la calibración sigue siendo eficaz en un amplio rango de temperaturas de funcionamiento. Muchas IMU de grado industrial también integran funciones de filtrado de vibraciones y de autocomprobación incorporadas. Por otra parte, las altas frecuencias de muestreo preservan la calidad de la medición en condiciones de funcionamiento altamente dinámicas.
Las IMU de grado industrial constituyen el elemento sensor central de un AHRS un INS. Proporcionan datos inerciales para su fusión con GNSS, LiDAR, codificadores de rueda, cámaras, odómetros o registradores de velocidad Doppler (DVL). Como resultado, la fusión de sensores mejora la robustez del posicionamiento, la estimación de la actitud y el control del vehículo. También mantiene el rendimiento de la navegación cuando las referencias externas se deterioran o dejan de estar disponibles temporalmente.
Los ingenieros utilizan ampliamente las IMU de grado industrial en robótica móvil, robots móviles autónomos (AMR), sistemas de cartografía móvil, plataformas marítimas, vehículos guiados automáticamente (AGV), grúas, sistemas de transporte, maquinaria industrial y automatización de precisión. Por lo tanto, ofrecen un equilibrio eficaz entre rendimiento, robustez, consumo energético y coste. Como resultado, son adecuadas para aplicaciones industriales exigentes de control de movimiento y navegación.
