Ellipse-D INS/GNSS compatible con Cobham Aviator UAV 200

Pruebas estacionarias y en movimiento en configuración de tierra

En octubre de 2020, el CNES realizó algunas pruebas en el CST (Centro Espacial de Toulouse).
En primer lugar, se tomaron en mano el hardware y el software en el laboratorio. A continuación, el hardware se integró en el camión Oscar (OSCAR es un "laboratorio móvil" en el que se instalan y prueban las antenas OTM, en las carreteras). Tras comprobar que funcionaba correctamente en modo estacionario, se realizaron pruebas OTM dentro del CNES para atestiguar la compatibilidad entre el sensor inercial y el terminal.

Configuración del equipo

Durante la prueba en modo estacionario en el laboratorio, el CNES utilizó el software sbgcenter que viene con el Ellipse-D INS/GNSS para configurar el equipo de forma que se ajustara mejor a su aplicación. Este software proporciona diferentes perfiles de movimiento para ajustar el parámetro del filtro de Kalman ampliado y ofrecer el mejor rendimiento para las condiciones de uso.

Ajustes elegidos en el software sbgcenter:

• Elección del perfil: "uso general". Era el más adecuado para el comportamiento del camión Oscar. Para una integración en un UAV, debe elegirse un perfil UAV .
• Configuración de las 2 antenas GNSS : deben estar a más de 45 cm del terminal Cobham, y en un "entorno" similar (suficientemente cerca, sin obstáculos entre ellas, deben sufrir la misma dinámica).
• Alineación del vehículo en relación con la unidad de control introducida (en nuestro caso están orientados a lo largo del mismo eje).
• Si se colocan otros sensores en el soporte, también se pueden introducir (tubo pitot, acelerómetro...).
• El puerto com A del Ellipse-D (el "principal") se conecta al PC para visualizar la información recibida en el sbgcenter. El puerto E está conectado al terminal Cobham. Ambos están configurados a 115200 baudios.
• En cuanto a la salida de datos, la frecuencia de transmisión de los mensajes AT_ITINS debe ser de 50 Hz como máximo.

Pruebas de integración y OTM

Se realizaron dos pruebas "en marcha" en el mismo circuito. El circuito de pruebas incluye rectas y rotondas, y la velocidad máxima para completarlo era de 30 km/h.
La primera prueba reveló que era necesario ajustar la configuración, especialmente la frecuencia de transmisión, que estaba demasiado alta.
Durante la segunda prueba, la conexión se mantuvo estable, incluso al cambiar de dirección, lo que validó los ajustes. El ping pasó correctamente, y las latencias más largas observadas son las que siguen al paso cerca de un edificio (posible enmascaramiento de la LOS). En la interfaz Aviator UAV 200, todo funcionaba (nivel de señal >50dbHz, GPS fijo).

Al grabar las sesiones de prueba, las secuencias pueden reproducirse en el sbgcenter mediante distintas opciones:

• Vista de posición: Muestra una figura con animaciones donde se puede seguir la trayectoria del vehículo.
• Vista de cabina: Una interfaz gráfica de usuario con visualización de los datos de actitud del portaaviones.

Conclusión

Tras todas esas pruebas, el equipo del centro Cesars del CNES llegó a la conclusión de que el sistema de navegación inercial SBG Systems' Ellipse-D es compatible con el terminal AVIATOR UAV 200 de Cobham, en una configuración "terrestre". Esta prueba concluyente aporta un amplio panel de oportunidades a los usuarios de UAV .