エリプスはコブハム・サットコムと互換性があります。
Ellipse-D Aviator UAV 200の互換性については、CNESアンテナポインティング部門が述べている。「SBGのEllipse-D INS 驚くべきコンパクト設計で、UAV産業が提供するサービスの改善と発展を可能にする。- CNESのCesars センターチーム
国立宇宙研究センターとも呼ばれるCNESは、宇宙研究を専門とするフランスの機関である。経済省、国防省、研究省の監督下で運営されている。
CNESのCESARSセンターが衛星通信へのアクセスを容易にする
その使命のひとつは、国家政府のためにフランス空間プログラムを開発、提示、実行することである。CNESは5つの戦略分野に重点を置いている：アリアン（ロケット）、科学、観測、電気通信、防衛である。
CNESは、あらゆる新しい種類のアプリケーションにおける衛星通信の普及と利用の拡大を目的として、CESARSセンターを設立した。
CESARSは、企業、研究所、団体を自由に受け入れ、技術に関するアドバイスやフィードバック、テストの実施による支援、ハードウェアを含む技術プラットフォーム自体へのアクセスを提供している。
UAVナビゲーション用リアルタイム制御強化のための複合ソリューション
CESARSチームは通常、プロジェクトを進める前に地上で機器のテストと検証を行う。今回の目的は、Cobham社のAVIATOR UAV 200とSBG Systems社のEllipse-D 慣性航法システムとの互換性を確認することであった。
Ellipse-D 小型のデュアルアンテナ慣性航法システムで、最も厳しい環境でも高精度のナビゲーションと方位データを提供する。
SBGの他のセンサーと同様、Ellipse-D INS、-40℃から85℃まで幅広くテストされ、最適な性能を保証するために校正されています。
AVIATOR UAV 200は、小型UAVに搭載可能なコンパクトなオールインワン衛星通信端末（アンテナとモデム）です。AVIATOR UAV 200は、小型のUAVに搭載可能なコンパクトなオールインワン衛星通信端末（アンテナ、モデム）であり、UAVと地上管制の仲介役となるUAVと衛星の接続を可能にする。
コブハムのソリューションは、UAVから地上管制にビデオなどの情報を超低データレート（200kbps）で送信する。AVIATOR UAV 200は、BLOS（Beyond Line of Sight）通信により、UAVが管制室からより長く、より遠くを飛行することを可能にする。
どのように連携しているのか？
慣性センサーはロール、ピッチ、ヨー、ヘディング、位置の入力をAVIATOR UAV 200に送る。これらのデータを使って、AVIATOR UAV 200のアンテナビームを通信衛星に向けて誘導し、衛星を正確に追跡します。
その後、最適なデータ伝送を維持するために貢献します。
Ellipse-D INS、デュアルアンテナGNSS受信機を搭載しているため、このような用途に不可欠な、開始時の正確で信頼性の高いヘディングを提供します。INS センサーは、AVIATOR UAV 200 が飛行中に衛星リンクを維持できるよう、動きと位置のデータを提供します。
スプーフィングが発生した場合、INS は拡張カルマンフィルターにより、ロバストなヘディングの維持に役立ちます。
地上コンフィギュレーションでの静止および移動テスト
2020年10月、CNESはCST（トゥールーズ宇宙センター）内でいくつかのテストを実施した。
まず、実験室でハードウェアとソフトウェアを手に取った。その後、ハードウェアがOscarトラックに組み込まれた（OSCARは、OTMアンテナが設置され、路上でテストされる「移動実験室」）。
定置モードで正常に動作することを確認した後、慣性センサーと端末の互換性を証明するため、CNES内でOTMテストが実施された。
機器の構成
実験室での定常モードでのテスト中、CNESはEllipse-D INS付属しているsbgcenterソフトウェアを使用して、アプリケーションに最適な機器の設定を行った。
このソフトウェアは、拡張カルマンフィルタのパラメータを調整し、使用条件に最適なパフォーマンスを実現するための様々なモーションプロファイルを提供する。
sbgCenterソフトウェアで選択された設定：
- プロファイルの選択：「汎用」。オスカートラックの挙動に最も適していた。UAVに統合するには、UAVプロファイルを選択する必要があります。
- 2つのGNSSアンテナの構成：Cobham端末から45cm以上離れ、同じような "環境 "にあること（十分に近く、間に障害物がなく、同じダイナミクスを受けること）。
- 入力されたコントロールユニットに対する車両のアライメント（この場合、それらは同じ軸に沿って配向されている）。
- キャリア上に他のセンサーが設置されている場合は、それらも入力できる（ピトー管、加速度計...）。
- Ellipse-D INSCOMポートA（"メイン"）はsbgcenterで受信した情報を可視化するためにPCに接続されている。ポートEはCobhamターミナルに接続されています。どちらも115200ボーで設定されている。
- データ出力に関する限り、AT_ITINSメッセージの送信周波数は最大50Hzでなければならない。
統合とOTMテスト
同じサーキットで2回の "On-The-Move "テストが行われた。テスト・サーキットには直線とトラフィック・サークルが含まれ、それを完走するための最高速度は30km/Hであった
最初のテストでは設定の調整が必要であることが判明し、特に送信周波数が高く設定されすぎていた。2回目のテストでは、方向を変えても接続は安定しており、設定の妥当性が確認された。
Pingは正しく通過し、最も長い遅延が観測されたのは、建物の近くを通過した後である（LOSのマスキングの可能性）。Aviator UAV 200のインターフェースでは、すべてが機能した（信号レベル>50dbHz、GPSフィックス）。テストセッションを録画することで、SBGcenterのさまざまなオプションでシーケンスを再生することができます：
- ポジションビュー：車両の進路を追うことができるアニメーションが表示されます。
- コックピット・ビュー：空母の姿勢データを視覚化したグラフィカル・ユーザー・インターフェース。
結論
これらのテストの結果、CNESのCesars センターチームは、SBG Systems Ellipse-D 慣性航法システムが、Cobham Aviator UAV 200端末と「地上」構成で互換性があるという結論に達した。
この決定的なテストは、UAVユーザーに幅広い機会をもたらすものである。
Ellipse-D
Ellipse-D 、デュアルアンテナとデュアル周波数RTK GNSSを統合した慣性ナビゲーションシステムで、弊社のポスト処理ソフトウェアQinertiaと互換性があります。
ロボットや地理空間アプリケーション用に設計されており、走行距離計入力をパルスまたはCAN OBDIIと融合させ、推測航法精度を向上させることができます。
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UAVはGPSを使うのか？
一般にドローンとして知られる無人航空機（UAV）は、通常、ナビゲーションと測位に全地球測位システム（GPS）技術を使用する。
GPSはUAVのナビゲーション・システムに不可欠なコンポーネントであり、ドローンの位置を正確に把握し、さまざまなタスクを実行するためのリアルタイムの位置データを提供します。
近年、この用語はGNSS（全地球航法衛星システム）という新しい用語に取って代わられた。GNSSは、GPSやその他のさまざまなシステムを含む衛星ナビゲーション・システムの一般的なカテゴリーを指す。一方、GPSは米国が開発した特定のタイプのGNSSである。
UAV運用における出力の遅れを制御するには？
UAV運用における出力遅延の制御は、特に防衛やミッションクリティカルな用途において、応答性の高い性能、正確なナビゲーション、効果的な通信を確保するために不可欠です。
出力レイテンシはリアルタイム制御アプリケーションにおいて重要な要素であり、出力レイテンシが大きくなると制御ループのパフォーマンスが低下する可能性があります。INS センサデータがサンプリングされると、出力が生成される前に拡張カルマンフィルタ（EKF）が小さな一定時間の計算を実行します。通常、観測される出力遅延は1ミリ秒未満である。
総遅延を求めるなら、データ伝送レイテンシに処理レイテンシを加える必要がある。この送信レイテンシはインターフェースによって異なる。例えば、115200bpsのUARTインターフェースで50バイトのメッセージを送信した場合、完全な送信には4msかかります。出力レイテンシを最小にするには、より高いボーレートを考慮してください。
UAVジオフェンシングとは何か？
UAVジオフェンシングは、無人航空機（UAV）が動作できる特定の地理的境界を定義する仮想障壁である。
この技術は、特に飛行活動が人や財産、制限空域に危険を及ぼす可能性のある地域において、ドローン運用の安全性、セキュリティ、コンプライアンスを強化する上で重要な役割を果たす。
配送サービス、建設、農業などの業界では、ジオフェンシングは、ドローンが安全かつ合法的なエリア内で動作することを保証し、潜在的な競合を回避し、運用効率を高めるのに役立ちます。
法執行機関や緊急サービスは、ジオフェンシングを使用して、公共のイベントや緊急時にUAVの操作を管理し、ドローンが機密性の高いエリアに入らないようにすることができます。
ジオフェンシングは、特定の生息地や保護地域へのドローンのアクセスを制限することで、野生生物や自然資源を保護するために採用することができる。
ペイロードとは？
ペイロードとは、乗り物（ドローン、船舶...）が基本的な機能を超えて意図した目的を果たすために搭載するあらゆる機器、装置、材料のことを指す。ペイロードは、モーター、バッテリー、フレームなど、ビークルの動作に必要なコンポーネントとは別のものである。
ペイロードの例：
- カメラ：高解像度カメラ、赤外線カメラ...
- センサーLiDAR、ハイパースペクトルセンサー、化学センサー...
- 通信機器：無線機、信号中継器...
- 科学機器：気象センサー、大気サンプラー...
- その他の専門機器
