Ellipse-D INS/GNSS 兼容性 Cobham's AVIATOR UAV 200

法国国家空间研究中心（CNES）的 CESARS 中心让卫星通信更便捷

法国国家空间研究中心又称国家空间研究中心，是法国专门从事空间研究的机构。

它们在经济部、国防部和研究部的监督下运作。

其任务之一是为国家政府制定、介绍和执行法国空间计划。法国国家空间研究中心专注于 5 个战略领域：阿丽亚娜（发射装置）、科学、观测、电信和国防。

法国国家空间研究中心（CNES）成立了CESARS中心，以推广和增加卫星通信在各种新型应用中的使用。

CESARS 欢迎公司、实验室和集体自由地向他们提供建议和技术反馈，通过进行测试和提供技术平台本身（包括硬件）的使用权来协助他们。

CESARS 团队在开展项目之前通常会对设备进行实地测试和验证。这里的目标是确认 Cobham 的 AVIATOR UAV 200 与SBG Systems'Ellipse-D 惯性导航系统之间的兼容性。

Ellipse-D 是一种 微型双天线惯性导航系统，即使在最具挑战性的环境中也能提供高精度的导航和定位数据。

与 SBG 的所有传感器一样，Ellipse-D INS/GNSS经过了广泛的测试和校准，工作温度范围为-40°C 至 85°C，以确保最佳性能。

AVIATOR UAV 200 是一种结构紧凑的一体化卫星通信终端（天线和调制解调器），可安装在小型无人机上。

它允许无人飞行器与卫星连接，卫星则充当无人飞行器与地面控制之间的中介。

Cobham 公司的解决方案以极低的数据传输速率（200kbps）从无人机向地面控制中心传输视频等信息。

AVIATOR UAV 200 可通过 BLOS（视线外）通信使无人机飞得更远、更久。

惯性传感器向 AVIATOR 无人飞行器 200 发送滚动、俯仰、偏航、这顶帽子和位置输入。

我们利用这些数据将 AVIATOR UAV 200 的天线波束转向一颗通信卫星，并对其进行精确跟踪。

之后，这有助于保持最佳的数据传输。

天线指向越精确，卫星链路就越稳定。

Ellipse-D INS/GNSS的双天线 GNSS 接收器可在启动时提供精确、可靠的这顶帽子，这对这些应用至关重要。

INS 传感器 提供运动和位置数据，帮助 AVIATOR 无人飞行器 200 在飞行过程中保持卫星链接。

在出现欺骗的情况下，由于采用了扩展卡尔曼滤波器，INS 将有助于保持稳健的这顶帽子。

2020 年 10 月，法国国家空间研究中心（CNES）在图卢兹航天中心（CST）内进行了几次测试。

首先，在实验室里对硬件和软件进行测试。然后，将硬件集成到奥斯卡卡车上（奥斯卡卡车是一个 "移动实验室"，可在公路上安装和测试 OTM 天线）。

在检查其在静止模式下工作正常后，在 CNES 内部进行了 OTM 测试，以证明惯性传感器与终端之间的兼容性。

在实验室进行静态模式测试期间，国家空间研究中心使用Ellipse-D INS/GNSS随附的 sbgcenter 软件对设备进行配置，使其最适合自己的应用。

该软件提供不同的运动曲线，用于调整扩展卡尔曼滤波器参数，并根据使用条件提供最佳性能。

在 SBGcenter 软件上选择的设置：

轮廓选择："通用"。这是最适合奥斯卡卡车性能的配置文件。若要集成到无人驾驶飞行器上，必须选择无人驾驶飞行器配置文件。
两根全球导航卫星系统天线的配置：必须距离 Cobham 终端 45 厘米以上，并处于相似的 "环境 "中（足够近，中间没有障碍物，必须经历相同的动态变化）。
车辆与输入的控制单元的对齐情况（在我们的案例中，它们沿同一轴线对齐）。
如果在载体上安装了其他传感器，也可以输入这些传感器（气压计、加速度计......）。
Ellipse-D INS/GNSS（"主设备"）的 A 端口连接到个人电脑，以显示 sbgcenter 接收到的信息。E 端口与 Cobham 终端相连。两个端口的波特率均为 115200。
就数据输出而言，AT_ITINS 信息的传输频率最高不得超过 50Hz。