Ellipse 与 Cobham 卫星通信兼容
法国国家空间研究中心（CNES）指出，Ellipse-D 与 Aviator UAV 200 之间具有天线指向兼容性。"SBG的Ellipse-D INS 具有非凡的紧凑型设计，这将使无人机行业能够改进和发展其提供的服务；这是处于创新前沿的法国专有技术"。- 法国国家空间研究中心Cesars 中心团队
法国国家空间研究中心（CNES）又称国家空间研究中心，是法国专门从事空间研究的机构。该机构在经济部、国防部和研究部的监督下开展工作。
法国国家空间研究中心（CNES）的 CESARS 中心让卫星通信更便捷
其任务之一是为国家政府制定、介绍和执行法国空间计划。法国国家空间研究中心专注于 5 个战略领域：
法国国家空间研究中心（CNES）成立了 CESARS 中心，旨在推广和增加卫星通信在各种新型应用中的使用。
CESARS 中心欢迎各公司、实验室和团体自由加入，为他们提供建议和技术反馈，协助他们进行测试，并提供技术平台本身（包括硬件）的使用权。
增强无人机导航实时控制的组合解决方案
CESARS 团队在开展项目之前通常会对设备进行实地测试和验证。
Ellipse-D 是一种微型双天线惯性导航SBG Systems，即使在最具挑战性的环境中也能提供高度精确的导航和定位数据。
与 SBG 的所有传感器一样，Ellipse-D INS 在 -40°C 至 85°C 温度范围内进行了广泛的测试和校准，以确保最佳性能。
AVIATOR UAV 200 是一款紧凑型一体化卫星通信终端（天线和调制解调器），可安装在小型无人机上。
Cobham 的解决方案以极低的数据传输速率（200kbps）从无人机向地面控制中心传输视频等信息。AVIATOR UAV 200 可通过 BLOS（视线外）通信使无人机飞得更远、更持久。
它们是如何协同工作的？
惯性传感器向 AVIATOR UAV 200 发送滚动、俯仰、航向精度和位置输入。我们利用这些数据将 AVIATOR 无人飞行器 200 的天线波束转向电信卫星并对其进行精确跟踪。
之后，这有助于保持最佳的数据传输。天线指向越精确，卫星链路就越稳定。
Ellipse-D INS双天线 GNSS 接收器可在启动时提供精确、可靠的航向精度 ，这对这些应用至关重要。INS 传感器提供运动和位置数据，帮助 AVIATOR 无人机 200 在飞行过程中保持卫星链路。
在出现欺骗的情况下，INS 将利用扩展卡尔曼滤波器帮助保持稳健的航向精度 。
地面配置的静态和移动测试
2020 年 10 月，法国国家空间研究中心（CNES）在图卢兹航天中心（CST）内进行了一些测试。
首先，在实验室内对硬件和软件进行了测试。然后将硬件集成到 Oscar 卡车上（OSCAR 是一个 "移动实验室"，OTM 天线安装在上面并在公路上进行测试）。
在检查其在静止模式下工作正常后，在法国国家空间研究中心内进行了 OTM 测试，以证明惯性传感器与终端之间的兼容性。
设备配置
在实验室进行静态模式测试期间，国家空间研究中心使用Ellipse-D INS 随附的 sbgcenter 软件对设备进行配置，使其最适合他们的应用。
该软件提供不同的运动曲线，用于调整扩展卡尔曼滤波器参数，为使用条件提供最佳性能。
在 sbgCenter 软件上选择的设置：
- 轮廓选择："通用"。这是最适合奥斯卡卡车性能的配置文件。若要集成到无人驾驶飞行器上，必须选择无人驾驶飞行器配置文件。
- 两根全球导航卫星系统天线的配置：必须距离 Cobham 终端 45 厘米以上，并处于类似的 "环境 "中（足够近，中间没有障碍物，必须经历相同的动态变化）。
- 车辆与输入的控制单元的对齐情况（在我们的案例中，它们沿同一轴线对齐）。
- 如果在载体上安装了其他传感器，也可以输入这些传感器（气压计、加速度计......）。
- Ellipse-D INS 的通信端口 A（"主"）与个人计算机相连，以显示 sbgcenter 上接收到的信息。E 端口与 Cobham 终端相连。两个端口的波特率均为 115200。
- 就数据输出而言，AT_ITINS 信息的传输频率最高不得超过 50Hz。
集成和 OTM 测试
在同一赛道上进行了两次 "移动中 "测试。测试线路包括直线和交通圈，完成测试的最高速度为 30km/H
第一次测试表明有必要调整设置，尤其是传输频率设置过高。在第二次测试中，即使在改变方向时，连接也很稳定，验证了设置的正确性。
ping 正确通过，观察到的最长延迟是在建筑物附近通过时（可能掩盖了 LOS）。在 Aviator UAV 200 接口上，一切正常（信号水平大于 50dbHz，GPS 定位）。通过记录测试过程，可以在 SBGcenter 上通过不同选项重放序列：
- 位置视图：位置视图：显示一个带有动画的图形，您可以在其中跟踪车辆的运行轨迹。
- 驾驶舱视图：可视化航母姿态数据的图形用户界面。
结论
经过所有这些测试，CNES 的Cesars 中心团队得出结论，SBG Systems公司的Ellipse-D 惯性导航SBG Systems与 Cobham Aviator UAV 200 终端（"地面 "配置）兼容。
这一结论性测试为无人机用户带来了广泛的机会。
Ellipse-D
Ellipse-D 是一种惯性导航系统，集成了双天线和双频率 RTK GNSS，与我们的后处理软件 Qinertia 兼容。
它专为机器人和地理空间应用而设计，可将里程表输入与脉冲或 CAN OBDII 融合，以提高盲区定位精度。
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无人飞行器使用 GPS 吗？
无人驾驶飞行器 (UAV) 通常被称为无人机，通常使用全球定位系统 (GPS) 技术进行导航和定位。
全球定位系统是无人机导航系统的重要组成部分，它提供实时位置数据，使无人机能够准确确定自己的位置并执行各种任务。
近年来，这一术语已被新术语 GNSS（全球导航卫星系统）所取代。全球导航卫星系统是指卫星导航系统的总类，包括全球定位系统和其他各种系统。而全球定位系统是美国开发的一种特定的全球导航卫星系统。
如何控制无人机运行中的输出延迟？
控制无人机运行中的输出延迟对于确保响应性能、精确导航和有效通信至关重要，尤其是在国防或关键任务应用中。
输出延迟是实时控制应用中的一个重要方面，较高的输出延迟会降低控制回路的性能。我们的INS 嵌入式软件旨在最大限度地减少输出延迟：传感器数据采样后，扩展卡尔曼滤波器（EKF）会在生成输出之前执行小规模的恒定时间计算。通常情况下，观察到的输出延迟小于一毫秒。
如果要获得总延迟，则应将处理延迟与数据传输延迟相加。传输延迟因接口而异。例如，在 115200 bps 的 UART 接口上发送 50 字节的信息，需要 4 毫秒才能完成传输。请考虑采用更高的波特率，以尽量减少输出延迟。
什么是无人机地理围栏？
无人飞行器地理围栏是一种虚拟屏障，它定义了无人飞行器（UAV）可以运行的特定地理边界。
这项技术在提高无人机操作的安全性、安保性和合规性方面发挥着至关重要的作用，尤其是在飞行活动可能对人员、财产或受限空域构成风险的地区。
在送货服务、建筑和农业等行业，地理围栏有助于确保无人机在安全和合法的区域内运行，避免潜在冲突，提高运行效率。
执法部门和应急服务部门可在公共活动或紧急情况下使用地理围栏管理无人机操作，确保无人机不会进入敏感区域。
地理围栏可以限制无人机进入某些栖息地或保护区，从而保护野生动物和自然资源。
什么是有效载荷？
有效载荷是指飞行器（无人机、船只......）为实现基本功能以外的预期目的而携带的任何设备、装置或材料。有效载荷与飞行器运行所需的组件（如电机、电池和框架）是分开的。
有效载荷示例
- 摄像机：高分辨率摄像机、热像仪
- 传感器激光雷达、高光谱传感器、化学传感器
- 通讯设备：无线电、信号中继器...
- 科学仪器：气象传感器、空气采样器...
- 其他专用设备